Verfahren zur Schätzung der erreichbaren Gesamtbremskräfte zur automatisierten Verzögerung eines Nutzfahrzeugs, Bremsanlage sowie Nutzfahrzeug damit

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Schätzung der erreichbaren Gesamtbremskräfte (F) zur automatisierten Verzögerung eines Nutzfahrzeugs oder einer Fahrzeugkombination mit mehreren Achsen, wobei Teilbremskräfte über eine Stellgröße (P, I) an der jeweiligen Radbremse eingestellt werden.Die Erfindung betrifft außerdem eine Bremsanlage zur Durchführung des Verfahrens sowie ein Nutzfahrzeug oder eine Fahrzeugkombination mit einer solchen Bremsanlage.Erfindungsgemäß werden die erreichbaren Gesamtbremskräfte zur Verzögerung eines Nutzfahrzeugs oder einer Fahrzeugkombination im laufenden Betrieb möglichst genau geschätzt, in dem Bremseneinheiten (24) bestehend aus mindestens einer der Radbremsen in Schätzbremsungen (29) als jeweils allein aktive Bremseneinheit (24) eine jeweils zur Verzögerung angeforderte Bremskraft (F) wenigstens teilweise aufbringen. Dabei wird aus Messwerten (25) die aktuelle Verzögerung (v) bestimmt und unter Berücksichtigung der aktuellen Verzögerung (v) ein Bremsenkennwert (c) der aktiven Bremseneinheit (24) der aktiven Bremseneinheit (24), welcher das Verhältnis der Teilbremskraft (F, F, F, F) und dem dafür eingestellten Stellgröße (P, I) repräsentiert, unter Berücksichtigung der aktuellen Verzögerung (b) sowie einer ermittelten oder vorgegebenen Gesamtmasse (m) des Nutzfahrzeugs (6) oder der Fahrzeugkombination (27) ermittelt. Aus dem ermittelten Bremsenkennwert (C, C, C, C) wird ein Rückschluss auf die von der jeweiligen Bremseneinheit (24) erreichbaren Teilbremskräfte (F, F, F, F) gezogen. Die erreichbaren Gesamtbremskräfte (F) werden als Summe (31) der erreichbaren Teilbremskräfte (F, F, F, F) geschätzt. A method for estimating achievable total braking force for an automated deceleration of a vehicle or vehicle combination includes performing, for each respective one of a plurality of brake units, at least partially applying, in an estimation braking operation by the respective brake unit, an estimation braking force configured to cause deceleration and determining, from measured values, a current deceleration caused by the estimation braking force. The method further includes, for each respective brake unit, determining, a respective braking characteristic value of the respective brake unit, the braking characteristic value representing a ratio between a partial braking force of the respective brake unit and a manipulated variable which is set for the partial braking force of the respective brake unit, and determining a respecti