Verfahren und Anordnung zum Funktionstest mindestens eines Sensors eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug, Datenträger und Computerprogramm

Verfahren zum Funktionstest von mindestens einem Sensor (21, 22, 23, 24) eines Fahrzeugs (110), wobei das Fahrzeug (110) ein Schienenfahrzeug oder ein Kraftfahrzeug ist,- bei dem das Fahrzeug (110) während einem regulären Fahrbetrieb eine Fahrumgebung durchfährt oder in der Fahrumgebung zum Stehen kommt, wobei der mindestens eine Sensor (21, 22, 23, 24) des Fahrzeugs (110) eine Mehrzahl von Referenzobjekten (5, 6, 7, 8), welche jeweils mindestens ein Merkmal aufweisen, in der Fahrumgebung erfasst,- bei dem mindestens ein Prozessor (4) anhand der Merkmale den Funktionstest des mindestens einen Sensors (21, 22, 23, 24) durchführt, indem der Prozessor (4) einen aktuellen Zustand ermittelt und diesen mit einem erwarteten Zustand vergleicht,- wobei der aktuelle Zustand die detektierten Merkmale umfasst, welche für die Referenzobjekte (5, 6, 7, 8) aus Signalen des mindestens einen Sensors (21, 22, 23, 24) extrahiert werden, und- wobei der erwartete Zustand eine Detektion sämtlicher Merkmale der Referenzobjekte (5, 6, 7, 8) umfasst.