Radarvorrichtung für ein Fahrzeug und Zielobjektmessverfahren dafür

Radarvorrichtung des FMCW-Typs für ein Fahrzeug, die eine Sendeantenne (10) und eine Empfangsantenne (20) beinhaltet, die in einem Fahrzeug installiert sind, um ein Zielobjekt zu erkennen, das sich vor dem Fahrzeug befindet, wobei die Radarvorrichtung für ein Fahrzeug Folgendes beinhaltet:eine Sendeeinheit (30), die konfiguriert ist, um ein Multi-Chirp-Signal mit verschiedenen Flanken als ein Sendesignal durch die Sendeantenne (10) zu senden;eine Empfangseinheit (40), die konfiguriert ist, um ein Empfangssignal, welches das an dem vor dem Fahrzeug befindlichen Zielobjekt reflektierte Sendesignal ist, durch die Empfangsantenne (20) zu empfangen, wobei das Sendesignal von der Sendeeinheit (30) gesendet wird;und eine Signalverarbeitungseinheit (50), die zum Verarbeiten des Sendesignals und des Empfangssignals konfiguriert ist, um Entfernungs- und Geschwindigkeitsinformationen des Zielobjekts zu berechnen,wobei die Signalverarbeitungseinheit (50) konfiguriert ist, um unter Verwendung von Frequenzinformationen des Sendesignals und Frequenzinformationen des Empfangssignals jeweils i) eine Frequenzdifferenz zwischen dem Sendesignal und dem Empfangssignal, ii) die Frequenzabweichung gemäß einer Entfernung des Zielobjekts und iii) die Frequenzabweichung gemäß einer Geschwindigkeit des Zielobjekts zu berechnen, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalverarbeitungseinheit Folgendes aufweist:eine Berechnungseinheit (51), die zum Berechnen einer Frequenzdifferenz zwischen einem Sendesignal in Bezug auf das erste Chirp-Signal in dem Sendesignal und einem Empfangssignal, der Frequenzabweichung gemäß der Entfernung des Zielobjekts und der Frequenzabweichung gemäß der Geschwindigkeit des Zielobjekts konfiguriert ist;eine Ermittlungseinheit (52), die zum Ermitteln, ob eine Summe der berechneten Frequenzabweichung gemäß der Entfernung des Zielobjekts und der berechneten Frequenzabweichung gemäß der Geschwindigkeit des Zielobjekts kleiner als null ist, konfiguriert ist; undeine Zielobjektmesseinheit (53), die konfiguriert ist zum Messen auf Basis des Ergebnisses der Ermittlung durch die Ermittlungseinheit (52) von: der Entfernung und der Geschwindigkeit des Zielobjekts mittels einer Summe der Frequenzabweichung gemäß der Entfernung des Zielobjekts und der Frequenzabweichung gemäß der Geschwindigkeit des Zielobjekts, wenn die Summe kleiner als null ist, wobei die Frequenzabweichungen durch das zweite Chirp-Signal in dem Sendesignal berechnet werden, und Messen der Entfernung un