LENKREAKTIONSKRAFTSTEUERVORRICHTUNG FÜR FAHRZEUG

Lenkreaktionskraftsteuervorrichtung für ein Fahrzeug, die für ein Fahrzeug einsetzbar ist, das eine elektrische Servolenkvorrichtung und eine Fahrunterstützungsvorrichtung aufweist, die dazu aufgebaut ist, die elektrische Servolenkvorrichtung so zu steuern, dass ein Einschlagwinkel gelenkter Räder einen Solleinschlagwinkel erreicht,wobei die Lenkreaktionskraftsteuervorrichtung eine Steuerung aufweist, die dazu aufgebaut ist, die elektrische Servolenkvorrichtung und die Fahrunterstützungsvorrichtung zu steuern; die Steuerung dazu aufgebaut ist, einen Lenkindikationswert aufzunehmen, der eine tatsächliche Lenkbetätigungsgröße durch einen Fahrer wiedergibt; eine Solllenkreaktionskraft zu berechnen, die eine Solllenkabschwächungskraft umfasst, die auf einer Ableitung des Lenkindikationswerts nach der Zeit basiert; und die elektrische Servolenkvorrichtung so zu steuern, dass eine Lenkreaktionskraft die Solllenkreaktionskraft erreicht; und wobei die Steuerung dazu aufgebaut ist, die Solllenkabschwächungskraft auf der Grundlage einer Ableitung des Lenkindikationswerts nach der Zeit zu berechnen, wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung nicht arbeitet, und die Solllenkabschwächungskraft auf der Grundlage entweder einer Ableitung des Lenkindikationswerts nach der Zeit oder eines korrigierten Lenkindikationswerts nach der Zeit zu berechnen, der durch Korrektur des Lenkindikationswerts mit einem Solllenkindikationswert aufgenommen wird, der dem Solleinschlagwinkel entspricht, wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung arbeitet; dadurch gekennzeichnet, dassdie Steuerung dazu aufgebaut ist, die Solllenkabschwächungskraft so zu berechnen, dass eine Größe der Solllenkabschwächungskraft, wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung arbeitet, im Vergleich zu dem Fall kleiner wird, in dem die Fahrunterstützungsvorrichtung nicht arbeitet, falls eine Größe des einen aus den nach der Zeit abgeleiteten Werten des Lenkindikationswerts kleiner als ein Referenzwert ist. Provided is a steering reaction force control apparatus for a vehicle including a driving support device configured to control an electric power steering device via a controller so that a steered angle of steered wheels reaches a target steered angle. When the driving support device is operating, the controller calculates a target steering attenuation torque based on a steering angular velocity that is a time derivative of the steering angle or a time derivative of a corrected steering angle acquired by correcting the steered