Objekterkennungsvorrichtung und Trübungsbestimmungsverfahren

Objekterkennungsvorrichtung (1) aufweisend:einen Bilderlanger (21), der eine Mehrzahl von Bildern (P) zu erlangen vermag, welche von einer Stereokamera (10) aufgenommen werden;einen Segmentextraktor (22), der eine Parallaxe aus der Mehrzahl von Bildern zu berechnen vermag und der einen Satz, in welchem die Parallaxe innerhalb eines bestimmten Bereichs ist, als Segment (S) in Abständen einer bestimmten Breite in Bildbreitenrichtung zu extrahieren vermag;einen Zielextraktor (23), der Segmente als Ziel (Tg) zu extrahieren vermag, welche in Bildseitenrichtung und Bildtiefenrichtung miteinander in Verbindung sind;einen Abweichungsrechner (24), der einen Änderungsbetrag von oberen Endpositionen (σu) und einen Änderungsbetrag von Höhenabmessungen (σh) der Segmente zu berechnen vermag, welche das Ziel bilden; undeinen Bestimmer (25), der zu bestimmen vermag, dass das Ziel eine Trübung ist, wenn wenigstens entweder der Änderungsbetrag der oberen Endpositionen oder der Änderungsbetrag der Höhenabmessung größer als ein bestimmter Schwellenwert ist. An object recognizing apparatus is provided with: an acquirer configured to acquire a plurality of images photographed by a stereo camera; a segment extractor configured to calculate parallax from the plurality of images and to extract a set in which the parallax is within a predetermined range, as a segment, at intervals of a certain width in an image lateral direction; a target extractor configured to extract segments coupled in the image lateral direction and an image depth direction, as a target; a calculator configured to calculate a variation amount of upper end positions and a variation amount of height widths of the segments that constitute the target; and a determinator configured to determine that the target is a haze if at least one of the variation amount of the upper end positions and the variation amount of the height widths is greater than a predetermined threshold value.