Bodenbearbeitungsgerät

Autonomes Bodenbearbeitungsgerät, insbesondere Mähroboter, umfassend ein Gehäuse (12), ein Fahrwerk (30), eine Steuereinheit (40) zur Steuerung des autonomen Bodenbearbeitungsgeräts (10), zumindest eine Radeinheit (50), die zumindest teilweise beweglich am Gehäuse (12) angeordnet ist, wobei das Bodenbearbeitungsgerät (10) eine Sensoreinheit (100;100a;100b) aufweist, die dazu ausgebildet ist, die Position der Radeinheit (50;50b;50b) relativ zum Gehäuse (12) zu ermitteln, wobei die Sensoreinheit (100;100a;100b) zumindest teilweise auf einer Leiterplatte (42;42b;42c) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (100;100a;100b) zumindest ein Sensorelement (101;101b) umfasst, das als Sensorspule (102) ausgebildet ist, wobei die Sensorspule (102) um eine Ausnehmung (46) in einer Leiterplatte (42) angeordnet ist. An autonomous ground treatment appliance, in particular a robotic lawnmower, includes a housing, a running gear, a control unit, at least one wheel unit, and a sensor unit. The control unit is configured to control the autonomous ground treatment appliance. The at least one wheel unit is mounted on the housing so as to be at least partially movable relative to the housing. The sensor unit is configured to ascertain a position of the wheel unit relative to the housing.