Bewegungssteuerung für ein mobiles Medizingerät

Verfahren zur Bewegungssteuerung eines bewegbaren Medizingerätes (1), insbesondere eines bewegbaren bildgebenden Medizingerätes (1), mittels einer Mensch-Maschine-Schnittstelle, mit folgenden Schritten:- Erstellen eines Modells (13) der Umgebung (14) des Medizingerätes (1),- Anzeigen des Umgebungsmodells (13) und einer Ist-Position (9) des Medizingerätes (1) in dem Umgebungsmodell (13), wobei das Umgebungsmodell (13) und die Ist-Position (9) des Medizingerätes (1) zumindest teilweise auf Echtzeit-Sensordaten beruhen,- Eingeben einer von dem Medizingerät (1) anzufahrenden Zielposition (22),- Anzeigen der eingegebenen Zielposition (22) in dem Umgebungsmodell (13),- Ermitteln wenigstens eines kollisionsfreien Verfahrweges (24) von der Ist-Position (9) zu der Zielposition (22),- Anzeigen wenigstens eines Verfahrweges (24) von der Ist-Position (9) zu der Zielposition (22) in dem Umgebungsmodell (13),- Eingeben eines sich auf einen angezeigten Verfahrweg (24) beziehenden Verfahrbefehls,- Verfahren des Medizingerätes (1) entlang eines in dem Umgebungsmodell (13) angezeigten Verfahrweges (24) von der Ist-Position (9) zu der Zielposition (22). Collision-free movement of a mobile medical device, such as a mobile medical imaging device, in a room is controlled via a man-machine interface. A model of the room environment is created and displayed, together an actual position of the medical device. The room model and the actual position are based at least in part on real-time sensor data. A destination position for the medical device is entered, the entered destination position is displayed and a collision-free movement path is generated from the actual position to the destination position. The movement path is displayed in the room model. A movement command relating to the displayed movement path is entered and the medical device is driven along the entered movement path from the actual position to the destination position.