Fahrzeugaußenumgebung-Erkennungsvorrichtung

Eine Fahrzeugaußenumgebung-Erkennungsvorrichtung enthält einen Computer und einen Beleuchtungsmechanismus. Der Computer dient als Fahrzeug-Extraktor, der eine Heckleuchte eines vorausfahrenden Fahrzeugs extrahiert, Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkenner, der das vorausfahrende Fahrzeug auf Basis der extrahierten Heckleuchte erkennt, und Lichtverteilungssteuereinrichtung, die die Lichtverteilung eines Scheinwerfers bestimmt. Der Beleuchtungsmechanismus schaltet zwischen Abblendlicht und Fernlicht auf Basis einer Anweisung um, die von der Lichtverteilungssteuereinrichtung ausgegeben wird. Der Fahrzeug-Extraktor bestimmt, auf Basis eines Blickwinkels und einer Tiefendistanz eines Blocks in dem Bild, und eines Abgrenzlinienwinkels vom Fernlicht, ob der Block mit dem Fernlicht bestrahlt wird, und ändert, auf Basis eines Ergebnisses der Bestimmung, ob der Block bestrahlt wird, Schwellenwerte, die bestimmen, ob die Heckleuchte die Heckleuchte ist. A vehicle exterior environment recognition apparatus includes a computer and an illumination mechanism. The computer serves as a vehicle extractor that extracts a tail lamp of a preceding vehicle, a preceding vehicle recognizer that recognizes the preceding vehicle on a basis of the extracted tail lamp, and a light-distribution controller that determines light distribution of a headlamp. The illumination mechanism switches between a low beam and a high beam on a basis of instruction issued by the light-distribution controller. The vehicle extractor determines, on a basis of an angle of view and a depth distance of a block in the image, and a cut-off line angle of the high beam, whether the block is irradiated with the high beam, and changes, on a basis of a result of the determination as to whether the block is irradiated, thresholds that determine whether the tail lamp is the tail lamp.