Vorrichtung und Verfahren zum Steuern des automatischen Fahrens eines Fahrzeugs

Vorrichtung zum Steuern des automatischen Fahrens eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung mindestens einen Prozessor umfasst und der Prozessor Folgendes durchführt:Erfassen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das vor dem Fahrzeug in einer Fahrspur des Fahrzeugs fährt, oder eines in der Nähe befindlichen Fahrzeugs, das in einer linken oder rechten Spur der Fahrspur des Fahrzeugs fährt, und Erfassen einer Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und eines relativen Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug oder einer Geschwindigkeit des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs und eines relativen Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug (S120, S130, S210, S310);Berechnen eines Gefahrenpegels, der eine Beeinflussung des Fahrens des Fahrzeugs durch das vorausfahrende Fahrzeug oder das in der Nähe befindliche Fahrzeug kennzeichnet, unter Verwendung der erfassten Geschwindigkeit und des erfassten relativen Abstands und Berechnen einer Zielbeschleunigung des Fahrzeugs gemäß dem Gefahrenpegel (S 140, S220, S320); undSteuern des Fahrzeugs, sodass es mit einer automatischen Fahrgeschwindigkeit fährt (S110), und Steuern des Fahrzeugs nach Erfassen des vorausfahrenden Fahrzeugs oder des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs gemäß der Zielbeschleunigung (S150, S270, S370),wobei die Berechnung Folgendes umfasst:Berechnen des Gefahrenpegels, der eine Beeinflussung des Fahrens des Fahrzeugs durch das vorausfahrende Fahrzeug oder das in der Nähe befindliche Fahrzeug kennzeichnet, unter Verwendung der Geschwindigkeit und des relativen Abstands in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug oder das in der Nähe befindliche Fahrzeug;Berechnen - unter Verwendung der Geschwindigkeit und des relativen Abstands in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug oder das in der Nähe befindliche Fahrzeug - einer Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs oder des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs und eines Rucks, der eine momentane Änderungsrate der Beschleunigung anzeigt, und Berechnen eines Beschleunigungs- und Ruckbands gemäß der berechneten Beschleunigung und des berechneten Rucks, wobei das Beschleunigungs- und Ruckband einen Bereich kennzeichnet, innerhalb dessen die Zielbeschleunigung ausgewählt wird (S230, S330); undBestimmen der Zielbeschleunigung innerhalb des Bandes gemäß dem Gefahrenpegel des vorausfahrenden Fahrzeugs oder des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs (S240, S250, S260, S340, S350, S360). An apparatus for controlling automatic