Einachsiges Fahrzeug, Steuereinrichtung und Verfahren zur Steuerung eines derartigen Fahrzeugs

Verfahren zur Steuerung eines einachsigen Fahrzeug (1), bei dem mindestens ein Antriebsmotor (3) auf zwei Räder wirkt, die auf einer gemeinsamen Achse (2) des Fahrzeugs (1) angeordnet sind und die unabhängig voneinander antreibbar sind, und das eine Einrichtung (4) zur Schwerpunktverschiebung aufweist, mit der ein Schwerpunkt des Fahrzeugs (1) gegenüber der Achse (2) in einer Richtung quer zur Achse (2) variierbar ist, mit den folgenden Schritten:- Bestimmen von mindestens einem umzusetzenden Drehmoment, um einen gewünschten vorgegebenen Nickwinkel (θ) des Fahrzeugs (1) einzustellen, in zumindest einem Regelkreis eines äußeren Reglers (20);- Aufteilen des umzusetzenden Drehmoments in ein Teil-Drehmoment, das von der Einrichtung (4) zur Schwerpunktverschiebung aufzubringen ist, und ein Teil-Drehmoment, das von dem mindestens einen Antriebsmotor (3) aufzubringen ist;- Berechnen von Vorgabegrößen für einen inneren Regler (30) basierend auf den Teil-Drehmomenten;- Bestimmen von Stellgrößen für den mindestens einen Antriebsmotor (3) und die Einrichtung (4) zur Schwerpunktverschiebung in zumindest einem Regelkreis des inneren Reglers (30); und- Betreiben des mindestens einen Antriebsmotors (3) und der Einrichtung (4) zur Schwerpunktverschiebung gemäß den Stellgrößen. The invention relates to a method for controlling a single-axle vehicle (1), in which at least one drive motor (3) acts on two wheels which are arranged on a common axle (2) of the vehicle (1) and which can be driven independently of one another, and which method has a device (4) for shifting the centre of gravity, with which device (4) a centre of gravity of the vehicle (1) can be varied with respect to the axle (2) in a direction transversely with respect to the axle (2). The method comprises the following steps: - determining at least one torque which is to be implemented, in order to set a desired predefined pitch angle (θ) of the vehicle (1), in at least one control loop of an external controller (20); -dividing the torque to be implemented into a partial torque which is to be applied by the device (4) for shifting the centre of gravity, and a partial torque which is to be applied by the at least one drive motor (3); - calculating predefined variables for an internal controller (30) on the basis of the partial torques; - determining manipulated variables for the at least one drive motor (3) and the device (4) for shifting the centre of gravity in at least one control loop of the internal contro