SELBSTKORRIGIERENDER KRAFTSCHRAUBER FÜR ROBOTERANWENDUNGEN

Ein Verfahren zur Positionskorrektur einer Maschine relativ zu einem Werkstück. Die Maschine kann mit einem Greiforgan versehen sein. Das Werkstück kann mit dem Greiforgan in Eingriff stehen. Eine Kraft oder ein Moment, die bzw. das aus dem Eingriff des Werkstücks mit dem Greiforgan resultiert, kann gemessen werden. Aus der Kraft und/oder aus dem Moment kann ein Stellungsfehler ermittelt werden, wobei der Stellungsfehler eine falsche Ausrichtung des Greiforgans definieren kann. Das Greiforgan kann um einen Betrag umpositioniert werden, der gleich dem Stellungsfehler ist, um die falsche Ausrichtung zu korrigieren. Eine Anwendung kann umfassen, dass Muttern mit einem Kraftschrauber festgezogen werden, was durch die Verwendung einer automatisierten Maschine wie etwa einem Roboter bewerkstelligt werden kann. A method for position correction of a machine relative to a work piece. The machine may be provided with an end effector. The work piece may be engaged with the end effector. A force or a moment resulting from engaging the work piece with the end effector may be measured. A pose error may be determined from the force and/or the moment, wherein the pose error may define a misalignment of the end effector. The end effector may be repositioned an amount equal to the pose error to correct the misalignment. One application may involve torqueing nuts with a nut runner, which may be accomplished through the use of an automated machine such as a robot.