ANHÄNGERRÜCKSETZUNTERSTÜTZUNGSSYSTEM MIT ADAPTIVEN LENKWINKELGRENZEN

Anhängerrücksetzunterstützungssystem (10), Folgendes umfassend:einen einen Kupplungswinkel (γ) zwischen einem Fahrzeug (14) und einem Anhänger (12) messenden Sensor; undein einen Lenkwinkel (δ) des Fahrzeugs (14) zwischen physischen Winkelgrenzen (20) steuerndes Lenksystem (62);gekennzeichnet durcheine Steuerung (28), die adaptive Winkelgrenzen (23) als im Wesentlichen lineare Funktion basierend auf einer Kupplungswinkelrate erzeugt und basierend auf den restriktivsten Werten der physischen und adaptiven Winkelgrenzen (20, 23) eine Lenkanweisung erzeugt (176), damit das Fahrzeug (14) den Anhänger (12) auf einer gewünschten Bahnkrümmung (26) führt. A trailer backup assist system includes a sensor that measures a hitch angle between a vehicle and a trailer. A steering system controls a steering angle of the vehicle between physical angle limits. A controller of the trailer backup assist system generates adaptive angle limits based on a maximum hitch angle rate and generates a steering command within the physical and adaptive angle limits for the vehicle to guide the trailer on a desired curvature.