Vermessen einer Bewegungsachse eines Roboters

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Vermessen einer Bewegungsachse (q; q) eines Roboters (10), der einen Roboterarm (11) aufweist, umfasst die Schritte:Anfahren (S10) eines Punktes (P) mit dem Roboterarm durch Bewegen des Roboterarms in eine erste Pose, wobei die Bewegungsachse eine erste Stellung (q) aufweist;Verstellen (S30) der Bewegungsachse in wenigstens eine weitere Stellung (q, q; q) und Anfahren des Punktes (P) mit dem Roboterarm durch Bewegen des Roboterarms in eine weitere Pose, wobei die Bewegungsachse diese weitere Stellung aufweist; undErmitteln (S40) einer Orientierung (D) der Bewegungsachse auf Basis der Posen des Roboterarms. A method according to the invention for measuring a movement axis (qr; qt of a robot (10) which has a robot arm (11), comprises the steps: - approaching (S10) a point (P) with the robot arm by moving the robot arm into a first pose, wherein the movement axis has a first position (q1); - adjusting (S30) the movement axis into at least one further position (q2, q3; q5) and approaching the point (P) with the robot arm by moving the robot arm into a further pose, wherein the movement axis has this further position; and - determining (S40) an orientation (D) of the movement axis on the basis of the poses of the robot arm.