VERFAHREN ZUR UMFELDERKENNUNG, UMFELDERKENNUNGSVORRICHTUNG UND FAHRZEUG

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Umfelderkennung für ein Fahrzeug (100), mit den Schritten: Erfassen (S1) von Umfeldinformationen durch ein Umfelderfassungssystem (41) des Fahrzeugs (100); Bestimmen (S2) einer Fahrzeugposition (101) eines vorgegebenen Punktes des Fahrzeugs (100) und einer Fahrzeugausrichtung (102) des Fahrzeugs (100) in einem Belegungsgitter (103), wobei das Belegungsgitter (103) in eine Vielzahl von Segmenten (1-16) eingeteilt wird; Eintragen (S3) der erfassten Umfeldinformationen in das Belegungsgitter (103); Anordnen (S5) von zumindest einer Teilmenge der Segmente (1-16) in einem Suchbaum (30) anhand der erfassten Umfeldinformationen und/oder der Fahrzeugposition (101) und/oder der Fahrzeugausrichtung (102) des Fahrzeugs (100); Bestimmen (S6) mindestens einer Priorisierung (Pa, Pb) des Suchbaums (30); und Auswerten (S8) der Umfeldinformationen in den Segmenten (1-16) in der Reihenfolge mindestens einer der Priorisierungen (Pa, Pb) des Suchbaums (30).