Verfahren zur Steuerung einer Raddrehzahl wenigstens eines Rades einer antreibbaren Achse eines zweispurigen Fahrzeugs mit zwei antreibbaren Achsen und zweispuriges Fahrzeug mit wenigstens zwei antreibbaren Achsen

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Raddrehzahl eines Rades einer antreibbaren Achse eines zweispuringen Fahrzeugs mit zwei antreibbaren Achsen sowie ein entsprechendes Fahrzeug, wobei das Fahrzeug einen ersten Antriebsmotor zum Antrieb der ersten Achse, einen zweiten Antriebsmotor zum Antrieb der zweiten Achse, eine Einrichtung zur Erfassung von Fahrzustandsgrößen und eine Steuerungseinrichtung aufweist. Das Verfahren umfasst die Schritte: Ermitteln einer Ist-Drehzahl der ersten Achse, Ermitteln einer Soll-Drehzahl für die zweite Achse in Abhängigkeit von der Ist-Drehzahl der ersten Achse und Ansteuern des zweiten Antriebsmotors derart, dass sich die ermittelte Soll-Drehzahl an der zweiten Achse einstellt. Zur Ermittlung der Soll-Drehzahl wird eine Synchron-Soll-Drehzahl, bei der sich an wenigstens einem Rad der zweiten Achse die gleiche Radumfangsgeschwindigkeit einstellt wie an den Rädern der ersten Achse, in Abhängigkeit von der Ist-Drehzahl der ersten Achse ermittelt. Anschließend wird in Abhängigkeit von der ermittelten Synchron-Soll-Drehzahl die Soll-Drehzahl für die zweite Achse ermittelt. The invention relates to a method for controlling a wheel speed of a wheel of a drivable axle of a two-track vehicle with two drivable axles as well as to a corresponding vehicle, with the vehicle having a first drive motor for driving the first axle, a second drive motor for driving the second axle, a device for detecting driving state variables, and a control device. The method comprises the steps: Detecting an actual speed of the first axle, determining a target speed for the second axle as a function of the actual speed of the first axle, and controlling the second drive motor such that the determined target speed is achieved on the second axle. In order to determine the target speed, a synchronous target speed at which the same wheel circumferential speed is achieved on at least one wheel of the second axle as on the wheels of the first axle is determined as a function of the actual speed of the first axle. Subsequently, the target speed for the second axle is determined as a function of the determined synchronous target speed.