Verfahren zur Planung oder Überwachung der Bewegung eines Kranes sowie Kran

Verfahren zur Planung oder Überwachung der Bewegung einer Last mittels eines Kranes, wobei: a) n Betriebsparameter vorgegeben werden, die einen n-dimensionalen Zustandsraum N eines Kranes definieren; b) ein Teilraum M als Menge der für die Last zulässigen Kranzustände aus dem Zustandsraum N ermittelt wird, in welchem die Last sicher gehoben oder bewegt werden kann; c) ein Startpunkt der Last als Laststartort vorgegeben wird; d) basierend auf dem Laststartort ein oder mehrere Startzustände (S) im Teilraum M ermittelt werden, die einen oder mehrere zum Laststartort korrespondierende Startzustände des Kranes definieren; e) ein Endpunkt der Last als Lastendort vorgegeben wird; f) basierend auf dem Lastendort ein oder mehrere Endzustände (E) im Teilraum M ermittelt werden, die einen oder mehrere zum Lastendort korrespondierende Endzustände des Kranes definieren; g) beginnend mit i = 1: g1) ausgehend von dem oder den Startzuständen (S) und/oder Enzuständen (E) alle möglichen Nachbarzustände i-ten Grades im Teilraum M ermittelt werden; g2) wenn keiner der i-ten Nachbarzustände von S einer der Endzustände E ist oder keiner der i-ter Nachbarzustände von E einer der Endzustände S ist, oder wenn keine i-ten Nachbarzustände von S und E benachbart oder identisch sind, i um 1 erhöht wird; und g3) wenn ein i-ter Nachbarzustand von S mit einem der Endzustände E oder ein i-ter Nachbarzustand von E mit einem der Endzustände S übereinstimmt oder in der Nähe liegt oder wenn i-te Nachbarzustände von S und E benachbart oder identisch sind, wird mindestens ein möglicher zulässiger Lastweg entlang der Nachbarzustände (1. bis i) definiert und andernfalls werden die vorangehenden zwei Schritte wiederholt.