Koordinatenmessgerät und Verfahren zum Kalibrieren desselben mit einer Time-of-Flight-Kamera

KMG (10) mit:einem Taster (28) zum Antasten eines zu vermessenden Objekts (32, 62) innerhalb eines fest definierten Messvolumens (33), das dem KMG (10) zugeordnet ist und das ein KMG-spezifisches Koordinatensystem definiert;einer Auswerte- und Steuereinheit (36, 38, 39); undeiner ToF-Kamera (70), wobei die ToF-Kamera (70) zum Ausleuchten und Aufnehmen von mindestens einem ToF-Bilds einer Szene im Messvolumen (33) eingerichtet ist, wobei das ToF-Bild ein ToF-spezifisches Koordinatensystem definiert, welches sich vom KMG-spezifischen Koordinatensystem unterscheidet, und wobei die Szene ein charakteristisches Merkmal (28-1, 32, 62) aufweist, dessen Geometrie und/oder Lage in Bezug auf das KMG-spezifische Koordinatensystem bekannt ist bzw. sind;wobei die Auswerte- und Steuereinheit (36, 38, 39) eingerichtet ist, das charakteristische Merkmal (28-1, 32, 62) im ToF-Bild zu erkennen und die Geometrie und/oder Lage des erkannten charakteristischen Merkmals (28-1, 32, 62) im ToF-spezifischen Koordinatensystem zu bestimmen;wobei die Auswerte- und Steuereinheit (36, 38, 39) ferner eingerichtet ist, basierend auf den Geometrien und/oder Lagen des charakteristischen Merkmals im KMG-spezifischen Koordinatensystem und im ToF-spezifischen Koordinatensystem eine Abbildungsfunktion zum Referenzieren des KMG-spezifischen Koordinatensystems auf das ToF-spezifische Koordinatensystem, oder umgekehrt, zu bestimmen; undwobei das charakteristische Merkmal um eine Drehachse rotiert, die im ToF-Bild nicht erkennbar ist, und wobei die Auswerte- und Steuereinheit ferner eingerichtet ist, mehrere, zeitlich versetzte ToF-Bilder nach einer jeweiligen Position des charakteristischen Merkmals im jeweiligen ToF-Bild hinsichtlich einer Lage der Drehachse im KMG-spezifischen Koordinatensystem auszuwerten. Disclosed is a CMM (10), comprising: a contact probe (28) for probing an object (32, 62) to be measured within a fixedly defined measurement volume (33), which is assigned to the CMM (10) and which defines a CMM-specific coordinate system; an evaluation and control unit (36, 38, 39); and a TOF camera (70), wherein the TOF camera (70) is configured to illuminate and record at least one TOF image of a scene in the measurement volume (33), wherein the TOF image defines a TOF-specific coordinate system which differs from the CMM-specific coordinate system and wherein the scene has a characteristic feature (28-1, 32, 62), the geometry and/or position of which in relation to the CMM-specific coord