System und Verfahren zum Auswählen eines zweidimensionalen interessierenden Gebiets unter Verwendung eines Entfernungssensors

Ein System enthält eine erste Kamera, die ein Koordinatensystem (C1) der ersten Kamera definiert und zum Erfassen eines ersten Bilds einer Szene konfiguriert ist. Ein Entfernungssensor ist durch einen ersten Abstand von der ersten Kamera beabstandet und definiert ein Entfernungssensor-Koordinatensystem (R). Ein Controller ist mit der ersten Kamera und mit dem Entfernungssensor funktional verbunden. Der Controller weist einen Prozessor und eine konkrete nicht vorübergehende Speichervorrichtung, auf der Anweisungen zum Ausführen eines Verfahrens zum Erhalten eines zweidimensionalen interessierenden Gebiets (u1*, v1*) in dem ersten Bild, das ein zweidimensionales Intensitätsbild ist, aufgezeichnet sind, auf. Das erste Bild ist durch mehrere erste Punkte (u1, v1) in der ersten Bildebene dargestellt. Der Controller ist dafür konfiguriert, mit dem Entfernungssensor ein Entfernungsbild der Szene zu erfassen. Das Entfernungsbild ist durch mehrere zweite Punkte (u2, v2, d) in einer zweiten Bildebene dargestellt. A system includes a first camera defining a first camera coordinate system (C1) and configured to acquire a first image of a scene. A range sensor is spaced a first distance from the first camera and defines a range sensor coordinate system (R). A controller is operatively connected to the first camera and range sensor. The controller has a processor and a tangible, non-transitory memory device on which is recorded instructions for executing a method for obtaining a two-dimensional region of interest (u1*, v1*) in the first image, which is a two-dimensional intensity image. The first image is represented by a plurality of first points (u1, v1) in a first image plane. The controller is configured to acquire a range image of the scene with the range sensor. The range image is represented by a plurality of second points (u2, v2, d) in a second image plane.