Roboterhand mit Werkstückpositionierungsfunktion, Robotersystem und Verfahren zur Positionierung und Greifen eines Werkstücks

Roboterhand (RH) des Saugtyps zum Greifen eines Werkstücks (2), das eine erste Fläche (21), eine zweite Fläche (22) und eine dritte Fläche (33), die sich gegenseitig schneiden, aufweist, umfassend:einen Hauptkörperabschnitt (10),einen ersten Anlageabschnitt (11), der von dem Hauptkörperabschnitt (10) hervorsteht und an dem, in Vorstehrichtung, vorderen Endabschnitt eine erste Anlagefläche (11 S) aufweist, an der die erste Fläche (21) des Werkstücks (2) zur Anlage kommt,einen zweiten Anlageabschnitt (12), der sich von dem Hauptkörperabschnitt (10) erstreckt und an dem die zweite Fläche (22) des Werkstücks (2) zur Anlage kommt,einen dritten Anlageabschnitt (13), der sich von dem Hauptkörperabschnitt (10) erstreckt und an dem die dritte Fläche (23) des Werkstücks (2) zur Anlage kommt, undein Saugelement (AM), das an dem Hauptkörperabschnitt (10) angebracht ist und eine Saugfläche (AS) aufweist, die die erste Fläche (21) des Werkstücks (2) durch Ansaugen halten kann, wobeidas Saugelement (AM) von dem Hauptkörperabschnitt (10) in derselben Richtung hervorsteht wie der erste Anlageabschnitt (11) und eine Saugfläche (AS) an dem, in Vorstehrichtung, vorderen Endabschnitt aufweist, unddas Saugelement (AM) in eine verlängerte Form verformbar ist, wo die Saugfläche (AS), in Vorstehrichtung, vor der ersten Anlagefläche (11S) angeordnet ist, und in eine zusammengezogene Form verformbar ist, wo die Saugfläche (AS), in Vorstehrichtung, hinter der ersten Anlagefläche (11 S) angeordnet ist. The robot hand of the present invention comprises: a first abutting part which projects from a main body part in Z-direction, and has a first abutting surface against which a first surface of the workpiece abuts; second and third abutting parts which extend from the main body part, and against which the second and third surfaces of the workpiece abut respectively; and a suction member which is attached to the main body part so as to hold by suction the first surface. The suction member is deformable into an elongated shape where the suction surface is located in front of the first abutting surface in Z-direction, and into a contracted shape where the suction surface is located in back of the first abutting surface in Z-direction.