Ganzkörperimpedanz für mobile Roboter

Bei der Ganzkörperimpedanzregelung eines mobilen Systems mit einer kinematisch geregelten, verfahrbaren Plattform, die in mindestens einer Bewegungsrichtung verfahrbar und/oder um mindestens eine Drehachse drehbar ist, insbesondere vorwärts sowie rückwärts und/oder nach links sowie nach rechts verfahrbar und/oder um eine Hochachse drehbar ist, und mit einem kraft- oder drehmomentgeregelten Manipulator mit Gelenken und einem Greifer, werden folgende Schritte durchgeführt: a) Definieren einer Aufgabe für den Greifer in einem kartesischen Arbeitsraum und einer Impedanz zur Ausführung der Aufgabe durch das mobile System, b) Bestimmen derjenigen Gelenkkräfte und -momente für den Manipulator und derjenigen in der mindestens eine Bewegungsrichtung weisende Kraft und/oder desjenigen Drehmoments für die verfahrbare Plattform, die zur Umsetzung der Impedanz bei Ausübung der Aufgabe erforderlich sind, c) Aufbringen der erforderlichen Manipulator-Gelenkkräfte und -momente am Manipulator, d) Aufbringen der mindestens einen erforderlichen Kraft und/oder des erforderlichen Moments an der verfahrbaren Plattform mit einer vorgebbaren Admittanz in der jeweiligen Bewegungs- und/oder Drehrichtung, e) Umsetzung der sich aus der Admittanz ergebenden Bewegung der verfahrbaren Plattform durch einen kinematischen Regler und f) zusätzliche modellbasierte Regelung des mobilen Systems zur Modifikation und/oder Kompensation von zwischen dem Manipulator und der verfahrbaren Plattform gegebenen Trägheits- und Coriolis- sowie Zentrifugalkopplungen.