Entnahme-/Ablage-Einrichtung für eine Transporteinrichtung und Verfahren zur Entnahme oder Ablage eines Gegenstands von/auf einer Transporteinrichtung

Es ist eine Entnahme-/Ablage-Einrichtung (10) für eine Transporteinrichtung (20) und ein Verfahren zur Entnahme oder Ablage eines Gegenstands (4, 5, 6, 7) von/auf einer Transporteinrichtung (20) bereitgestellt. Die Entnahme-/Ablage-Einrichtung (10) umfasst einen Greifer (14) zur Entnahme oder Ablage mindestens eines Gegenstands (4, 5, 6, 7) von/auf der Transporteinrichtung (20), welche zum Transport von Gegenständen (4, 5, 6, 7) in einer Transportrichtung (21) dient, eine Steuereinrichtung (30) zur Steuerung des Greifers (14) in eine synchrone Bewegung mit der Transporteinrichtung (20) mit Hilfe mindestens eines Bewegungsbefehls (31), und eine Fehlerfall-Behandlungseinrichtung (35) zur Behandlung eines Fehlerfalls bei der synchronen Bewegung derart, dass die zwischen Transporteinrichtung (20) und Greifer (14) aufgebaute Synchronisation der Bewegung mittels einer für die Transporteinrichtung (20) spezifischen Fehlerreaktion (36) und unabhängig von dem mindestens einen Bewegungsbefehl (31) der Steuereinrichtung (30) behandelt wird.