Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugs in einer instabilen Fahrsituation sowie zugehöriges Lenksystem und entsprechend ausgestattetes Fahrzeug

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Stabilisierung eines in einer als instabil erkannten Fahrsituation befindlichen Fahrzeugs, welches ein Lenksystem (1) mit einer Lenkunterstützung (2) aufweist, wobei die Lenkunterstützung (2) mit einem Korrektur-Drehmoment (C) ansteuerbar ist, welches als Differenz zwischen einem am Lenksystem gemessenen Ist-Drehmoment (B) und einem errechneten Soll-Drehmoment (A) berechnet wird, wobei das Soll-Drehmoment (A) auf Basis von zu Beginn der instabilen Fahrsituation erfassten Daten zur Fahrdynamik und wenigstens einer bereitgestellten Information zur Umgebung um das Fahrzeug und seiner Ausrichtung hierzu berechnet wird. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass mit den Informationen zur Umgebung um das Fahrzeug festgestellt wird, ob sich ein relevantes, körperhaftes Hindernis in der Umgebung um das Fahrzeug befindet, und dass auf Basis der erfassten Daten zur Fahrdynamik und der wenigstens einen Information zur körperhaften Umgebung um das Fahrzeug und seiner Ausrichtung hierzu ein Bewegungspfad berechnet wird, wobei eine Sequenz von Soll-Drehmomenten mit deren jeweiligen Zeitspannen, innerhalb derer die einzelnen Soll-Drehmomente entlang des errechneten Bewegungspfades einzuhalten sind, berechnet wird, wobei das jeweilige Korrektur-Drehmoment (C) aus der jeweiligen Differenz zwischen einem zum aktuellen Zeitpunkt am Lenksystem gemessenen Ist-Drehmoment (B) und einem für diesen Zeitpunkt vorberechneten Soll-Drehmoment (A) aus der Sequenz berechnet wird.