Verfahren zur Steuerung eines Manipulators bei einer point-to-point Bewegung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Manipulators (2) bei einer point-to-point Bewegung, mit den Schritten: Einlesen von einem Zielpunktdatensatz eines Zielpunkts (ZP) in Weltkoordinaten, Bestimmen von wenigstens einer ersten Lösung (I) ohne Armigkeitswechsel und wenigstens einer...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	RAUSCH, JULIEN, BURCHARDT, GUNTER, FRIEDRICH, JASCHA
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES HAND TOOLS MANIPULATORS PERFORMING OPERATIONS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS TRANSPORTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Manipulators (2) bei einer point-to-point Bewegung, mit den Schritten: Einlesen von einem Zielpunktdatensatz eines Zielpunkts (ZP) in Weltkoordinaten, Bestimmen von wenigstens einer ersten Lösung (I) ohne Armigkeitswechsel und wenigstens einer zweiten Lösung (II) mit einem Armigkeitswechsel in Achskoordinaten zum Anfahren des Zielpunkts (ZP), Einlesen von einem Grenzdatensatz (Xmin, Xmax), Vergleichen der Achskoordinaten der ersten Lösung und der zweiten Lösung des Zielpunktes (ZP) mit Achskoordinaten des Grenzdatensatzes (Xmin, Xmax), Auswählen einer Lösung (I, II) aus der wenigstens einer ersten Lösung (I) ohne Armigkeitswechsel und der wenigstens einen zweiten Lösung (II) mit einem Armigkeitswechsel auf Grundlage des Vergleichs, und Bewegen des Manipulators (2) gemäß der ausgewählten Lösung (I, II).