Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Lenksystems

Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems (1) mit einem Lenkunterstützungsantrieb (7), um ein Lenkunterstützungsmoment bereitzustellen, mit folgenden Schritten:- Ansteuern des Lenkunterstützungsantriebs (7) basierend auf einem von einem momentan ausgeübten Handmoment abhängigen Sollmoment (SM) gemäß einer Lenkunterstützungsfunktion;- Bereitstellen einer von einem Lenkwinkel abhängigen Korrekturgröße (K);- Korrigieren des Sollmoments (SM) mit der Korrekturgröße (K); und- Adaptieren der Korrekturgröße (K), wenn eine Unregelmäßigkeit bei der Umsetzung des Sollmoments (SM) in das Lenkunterstützungsmoment auftritt, wobei das Auftreten der Unregelmäßigkeit bei der Umsetzung des Sollmoments (SM) in das Lenkunterstützungsmoment festgestellt wird, wenn ein Anlenkvorgang vorliegt und das momentan ausgeübte Handmoment kleiner ist als der vorgegebene Handmomentschwellenwert, wobei das Vorliegen eines Anlenkvorgangs festgestellt wird, wenn eine momentane Lenkwinkelgeschwindigkeit 0 oder einer Lenkwinkelgeschwindigkeit unterhalb eines vorgegebenen Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwerts entspricht.