VORRICHTUNG ZUR BESTIMMUNG DER UMGEBUNG

Es wird eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Umgebung angegeben. Eine Bildaufnahmevorrichtung (2) erzeugt ein Bild, in dem ein Bereich vor einem Fahrzeug aufgenommen wird, und ein Bildprozessor (3) detektiert eine Straßenlampe für jede Detektions-Einzelbildeinheit des Bildes. Anschließend führt der Bildprozessor (3) eine Bestimmung, ob es sich bei der Umgebung des Fahrzeugs um ein urbanes Gebiet handelt oder nicht, auf der Basis sowohl eines Straßenlampen-Detektionsresultats einer aktuellen Detektions-Einzelbildeinheit als auch eines Straßenlampen-Detektionsresultats einer vorhergehenden Detektions-Einzelbildeinheit des Bildes aus. Ferner wird in einer Periode, nachdem das Fahrzeug nach rechts oder links abbiegt, das Bestimmungsansprechen hinsichtlich der Bestimmung, ob es sich bei der Umgebung um ein urbanes Gebiet oder um ein nicht-urbanes Gebiet handelt, gegenüber einer anderen Periode als der Periode nach dem Abbiegen nach rechts oder links gesteigert. In an ambient environment determination apparatus, an imager obtains a picture capturing an area ahead of a vehicle, and a street lamp is detected for each detection frame unit of the picture. Then, an urban area determination process is performed that determines whether or not the ambient environment of the vehicle is an urban area based on both of a street lamp detection result of a current detection frame unit and a street lamp detection result of a past detection frame unit of the picture. Further, in a period after the vehicle turns right or left, determination responsiveness with regard to determination whether or the ambient environment is a urban area or a non-urban area is enhanced than that in a period other than the period after the right or left turn.