Erstellung einer Hinderniskarte

Ein Verfahren zum Erstellen einer Hinderniskarte einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs auf einer Straße umfasst Schritte des Bereitstellens einer gerasterten Hinderniskarte, des Abtastens einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, wobei die Umgebung in Zellen unterteilt ist, des Erfassens von Zellen, die durch ein Hindernis belegt sind, und des Kennzeichnen von Rasterpunkten der Hinderniskarte, die zu belegten Zellen in der Umgebung korrespondieren. Dabei werden Ausdehnungen der Zellen in Abhängigkeit ihrer Lage bezüglich des Verlaufs der Straße bestimmt. A method for creating an obstacle map of an area surrounding a motor vehicle on a road includes preparing a rasterized obstacle map, scanning an area surrounding the motor vehicle, dividing the surrounding into cells, recording those of the cells that are occupied by an obstacle, and identifying grid points of the obstacle map that correspond to occupied cells in the surrounding area. The dimensions of the cells are determined as a function of the position thereof relative to the course of the road.