Wellgetriebe und hohler Rotationsaktuator

Wellgetriebe (3, 3A, 3B) dadurch gekennzeichnet, dass es aufweist:ein Getriebegehäuse (31);steifes, innen verzahntes Zahnrad (32);ein flexibles, außen verzahntes Zahnrad (33) mit einer steifen Nabe (33c);einen Wellgenerator (34);ein Lager (35) zum rotierbaren Abstützen des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades (33) auf dem steifen, innen verzahnten Zahnrad (32); undeinen ersten geschweißten Bereich (38) zum Befestigen der steifen Nabe (33c) des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades (33) an einer inneren Laufbahn (35b) des Lagers (35),eine zentrale Innenlaufbahn-Durchgangsöffnung (35f), die in der inneren Laufbahn (35b) des Lagers (35) ausgebildet ist,einen ersten hohlen Bereich, der sich entlang der Axialrichtung (1a) des Getriebes durch den Wellgenerator (34) erstreckt;einen zweiten hohlen Bereich, der sich durch die Nabe (33c) entlang der Axialrichtung (1a) des Getriebes erstreckt;eine Hülse (41), die so angeordnet ist, dass sie durch den ersten und den zweiten hohlen Bereich verläuft; undeinen zweiten geschweißten Bereich (42) zum Befestigen der Hülse (41) an der Nabe (33c);wobei der erste geschweißte Bereich (38) ein über einen Vollkreis geschweißter Bereich ist, in dem die Nabe (33c) und die innere Laufbahn (35b) in einem flüssigkeitsdichten Zustand dicht miteinander verbunden sind, wobei der erste geschweißte Bereich (38) als Öldichtung wirkt und verhindert, dass Öl zwischen der inneren Laufbahn (35b) und der Nabe (33c) leckt;das steife, innen verzahnte Zahnrad (32) an einem inneren Umfang des Getriebegehäuses (31) befestigt ist;das flexible, außen verzahnte Zahnrad (33) innerhalb des steifen, innen verzahnten Zahnrades (32) angeordnet und durch das Lager (35) rotierbar an dem Getriebegehäuse (31) abgestützt ist;der Wellgenerator (34) innerhalb des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades (33) angeordnet ist;die Nabe (33c) des flexiblen, außen verzahnten Zahnrades (33) so an der zentralen Innenlaufbahn-Durchgangsöffnung (35f) der inneren Laufbahn (35b) angebracht ist, dass eine Stirnfläche (33e) der Nabe (33c) durch die zentrale Innenlaufbahn-Durchgangsöffnung (35f) in einer Axialrichtung (1a) des Getriebes nach außen freiliegt;der erste geschweißte Bereich (38) in einem Bereich zwischen der inneren Umfangsfläche der inneren Laufbahn (35b) und einer äußeren Umfangsfläche der Nabe (33c) um den gesamten Umfang auf der Stirnfläche (33e) der Nabe (33c) ausgebildet ist; undder zweite geschweißte Bereich ein über einen Vollkreis geschweißter Bereich ist, wobe