INTUITIVE GREIFSTEUERUNG FÜR EINEN MEHRACHSIGENROBOTERGREIFER

Verfahren zum Steuern eines Robotergreifers (16), der eine sensorische Matrix (21) aufweist, die mehrere Sensoren (28, 29) enthält, wobei das Verfahren umfasst, dass: ein Bewegungsablaufsignal (SJ) mit Hilfe einer interaktiven graphischen Benutzerschnittstelle (GUI 25) eines Greifcontrollers (40) unter Verwendung einer Eingabe von einem Benutzer erzeugt wird, wobei der Benutzer eine von mehreren Greifposen (50P) der GUI (25) auswählt; das Bewegungsablaufsignal (SJ) mit Hilfe eines Prozessors (42) des Greifcontrollers (40) verarbeitet wird; mit Hilfe des Greifcontrollers (40) in Ansprechen auf das Bewegungsablaufsignal (SJ) ein Greifbefehlssignal (SGC) erzeugt wird; eine ausgewählte von mehreren Greifposen (50P) mit Hilfe des Robotergreifers (16) mit Bezug auf eine Komponente (11) in Ansprechen auf das Greifbefehlssignal (SGC) ausgeführt wird, was umfasst, dass die Komponente (11) von dem Robotergreifer (16) ergriffen wird; sensorische Rückmeldesignale (SFB) von der sensorischen Matrix (21) während der Ausführung der ausgewählten Greifpose (50P) empfangen werden; die empfangenen sensorischen Rückmeldesignale (SFB) mit Hilfe des Greifcontrollers (40) mit einem entsprechenden sensorischen Abbild (SM) in der Form einer Datentabelle verglichen werden, wobei das mindestens eine sensorische Abbild (SM) kalibrierte Grenzen für die ausgewählte Greifpose (50P) für jeden in der sensorischen Matrix (21) enthaltenen Sensor (28, 29) bereitstellt; und eine Steuerungsaktion mit Bezug auf den Robotergreifer (16) ausgeführt wird, wenn beliebige der empfangenen sensorischen Rückmeldesignale (SFB) aus ihren entsprechenden kalibrierten Grenzen herausfallen.