Faser-Legevorrichtung

Faserlegevorrichtung (1) zur Herstellung eines Fasergeleges eines Faserverbundbauteils, mit einem Roboter (2), der eine Bewegungsvorrichtung (3) und einen Ablegekopf (4) hat, wobei der Ablegekopf (4) eine Faserlegeeinheit (7) zum Legen von Fasern auf ein Werkzeug (6) zur Herstellung des Fasergeleges aufweist, und mit einer Steuerungseinheit (5), die zum Ansteuern der Bewegungsvorrichtung (3) des Roboters (2) zum Positionieren des Ablegekopfes (4) gegenüber dem Werkzeug (6) eingerichtet ist, gekennzeichnet durch a) mindestens einen an dem Roboter (2) angeordneten Sensor (10), der zum Detektieren von mechanischen Schwingungen an dem Roboter (2) eingerichtet ist, b) eine an dem Roboter (2) angeordnete Ausgleichsaktuatorik (8), die mindestens einen Aktor (9) hat, der mit der Faserlegeeinheit (7) in mechanischer Wirkverbindung zum Bewegen der Faserlegeeinheit (7) in mindestens eine Raumrichtung (Rl) steht, und c) eine mit dem mindestens ein Sensor (10) der Ausgleichsaktuatorik (8) verbundene Ausgleichsregelung (11), die eingerichtet ist, in Abhängigkeit von den detektierten mechanischen Schwingungen des Roboters (2) den mindestens einen Aktor (9) der Ausgleichsaktuatorik (8) derart anzusteuern, dass die aus der Ansteuerung des Aktors (9) resultierenden Bewegungen der Faserlegeeinheit (7) den mechanischen Schwingungen an der Faserlegeeinheit in mindestens einer Raumrichtung entgegenwirken.