Versorgungselement-Führungsmechanismus am Vorderende eines Handgelenks eines Industrieroboters

Versorgungselement-Führungsmechanismus (10), der eine Mehrzahl von Versorgungselementen (30) führt, die von einer Armseite eines Roboters (1) zu einem Handgelenksabschnitt und zu einem Werkzeug (40), das an dem Vorderende des Handgelenks angebracht ist, geführt wird, wobei der Versorgungselement-Führungsmechanismus (10) umfasst:ein Schaftelement (12), das an dem Vorderende des Handgelenks des Roboters angeordnet ist und mit einer Hohlleitung (13) versehen ist, die sich koaxial zu der Achse (O) des Rotationszentrums erstreckt, sowie mit einer Werkzeugbefestigungsfläche (12c), die an dem Vorderende des Schaftelements (12) positioniert ist,einen Versorgungselement-Befestigungsabschnitt (20), der an der Werkzeugbefestigungsflächenseite des Schaftelements (12) angebracht ist, wobei die Mehrzahl von Versorgungselementen (30) von einer Armseite des Roboters (1) durch die Hohlleitung (13) des Schaftelements (12) geführt ist und mittels des Versorgungselement-Befestigungsabschnitts (20) parallel zu der Achse (O) des Rotationszentrums befestigt ist, sowieAnbringungsabschnitte (48a bis 48d), die den Versorgungselement-Befestigungsabschnitt (20) an das Vorderende des Schaftelements (12) in einem Zustand von zumindest zwei vorgegebenen Zuständen um die Achse (O) des Rotationszentrums anbringen; wobei der Versorgungselement-Befestigungsabschnitt (20) mit einer Mehrzahl von Durchgangslöchern (28a bis 28d) versehen ist und die Werkzeugbefestigungsfläche (12c) mit einer Mehrzahl von Gewindelöchern (18a bis 18d) an Stellen gebildet ist, die den Durchgangslöchern (28a bis 28d) entsprechen, und wobei die Anbringungsabschnitte (48a bis 48d) von einer Mehrzahl von Bolzen ausgebildet sind, um den Versorgungselement-Befestigungsabschnitt (20) an der Werkzeugbefestigungsfläche (12c) über die Mehrzahl von Durchgangslöchern (28a bis 28d) des Versorgungselement-Befestigungsabschnitts (20) und die Mehrzahl von Gewindelöchern (18a bis 18d) der Werkzeugbefestigungsfläche (12c) zu fixieren. A shaft member (12) has a hollow pipe (13) extending coaxially with its axis of center of rotation and a tool mounting surface (12c) positioned at the front end of the shaft member. An umbilical member guide mechanism (10) includes an umbilical member fastening part (20) attached to a tool mounting surface side of the shaft member, a plurality of umbilical members (30) are guided from the arm side of the robot through the hollow pipe of the shaft member and fastened at the end of the hollow pipe at th