Verfahren zur Drehmomentschätzung an Antriebsrädern

Verfahren für ein Fahrzeug, wobei das Verfahren umfasst, dass:erste und zweite Radpositionen auf der Grundlage von ersten und zweiten Signalen bestimmt werden, die unter Verwendung erster und zweiter Raddrehzahlsensoren erzeugt werden,wobei die ersten und zweiten Raddrehzahlsensoren die ersten und zweiten Signale jeweils auf der Grundlage einer Drehung von Antriebsrädern des Fahrzeugs erzeugen;dritte und vierte Radpositionen auf der Grundlage von dritten und vierten Signalen bestimmt werden, die unter Verwendung von dritten und vierten Raddrehzahlsensoren erzeugt werden,wobei die dritten und vierten Raddrehzahlsensoren die dritten und vierten Signale jeweils auf der Grundlage einer Drehung anderer Räder des Fahrzeugs erzeugen;ein erster Radpositionsmittelwert auf der Grundlage der ersten und zweiten Radpositionen bestimmt wird;ein zweiter Radpositionsmittelwert auf der Grundlage der dritten und vierten Radpositionen bestimmt wird;ein Schätzwert des Drehmoments an den Antriebsrädern auf der Grundlage der ersten und zweiten Radpositionsmittelwerte selektiv erzeugt wird; undmindestens ein Betriebsparameter des Fahrzeugs auf der Grundlage des Schätzwerts des Drehmoments selektiv verstellt wird;wobei das Verfahren ferner umfasst, dass das selektive Erzeugen des Schätzwerts deaktiviert wird, wenn ein Radschlupf größer als ein vorbestimmter Wert ist,wobei der vorbestimmte Wert größer als Null ist. A wheel position determination module determines first and second wheel positions based on first and second signals generated using first and second wheel speed sensors. The first and second wheel speed sensors generate the first and second signals based on rotation of driven wheels of the vehicle, respectively. The wheel position determination module determines third and fourth wheel positions based on third and fourth signals generated using third and fourth wheel speed sensors. The third and fourth wheel speed sensors generate the third and fourth signals based on rotation of other wheels of the vehicle, respectively. A first average determination module determines a first average of the first and second wheel positions. A second average determination module determines a second average of the third and fourth wheel positions. An estimation module selectively generates an estimate of torque at the driven wheels based on the first and second averages.