Verfahren und Vorrichtung zum gezielten Aufbringen eines Flüssigkeitsstrahls

Verfahren zum gezielten Aufbringen eines Flüssigkeitsstrahls (10) auf und/oder in menschliche oder tierische Haus (12), mit den Schritten: a) Erfassen der Position, Lage und Form des zu bearbeitenden Hautstücks (14), wobei diese Informationen gespeichert werden, b) Abfahren des zu bearbeitenden Hautstücks (14) mit einer Flüssigkeitsdüse (16), die durch einen Roboterarm (18) geführt wird, wobei innerhalb der Grenzen des zu bearbeitenden Hautstücks, dessen Position, Lage und Form bekannt sind, der Flüssigkeitsstrahl (10) auf das Hautstück (14) aufgebracht wird, wobei die Flüssigkeit (10) impulsartig in und/oder auf die Haut (12) aufgebracht wird und an jedem Punkt des zu bearbeitenden Hautstücks (14) zu jedem Bearbeitungszeitpunkt jeweils nur ein Flüssigkeitsstrahlimpuls aufgebracht wird und der nächste Impuls an einem anderen Punkt des zu bearbeitenden Hautstücks (14) aufgebracht wird, um einen Rückstau von Flüssigkeit in der Haut (12) zu vermeiden, um so eine Tiefenwirkung des Flüssigkeitsstrahls (12) zu erreichen. The method involves detecting position, orientation and shape of processed portion of skin (12). The retraction of processed portion of skin having a liquid nozzle (16) is guided by a robotic arm (18). A liquid jet (10) is applied at each point of processed portion of skin in entire target area (14) at each processing time point in a pulsed manner to prevent a backflow of liquid in the skin, so as to reach a depth of the liquid jet. An independent claim is included for a robot.