Selbsttätig verfahrbares Gerät sowie Verfahren zur Bestimmung der Neigung eines solchen Gerätes und/oder zur Wandverfolgung und/oder zum Annähern an ein Objekt

Verfahren zur Bestimmung der Neigung eines selbsttätig verfahrbaren Geräts (1), insbesondere Bodenstaub-Aufsammelgerät, relativ zu einem ebenflächigen Boden (8) auf dem das Gerät (1) verfährt, wobei das Gerät (1) elektrisch betriebene Verfahrräder (4) aufweist und wobei das Gerät (1) mit einer Hinderniserkennung (H) versehen ist, die aus optischen Sende- und Empfängereinheiten (3) besteht, wobei weiter zur Rundumerfassung mittels eines von der Sendeeinheit ausgesandten Abtaststrahls (6) zumindest ein Teil der Sende- und Empfängereinheiten (3) um 180° oder mehr drehbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zeitweise der Abtaststrahl (6) abweichend von einer Horizontalen verlaufend vorgesehen wird und eine hierbei zufolge Auftreffen des Abtaststrahls (6) auf den Boden (8) sich ergebende gekrümmte Reflexionslinie (9) mit einer im Hinblick auf eine Ablenkung aus der Horizontalen bekannten Linie über einen bestimmten Winkelabschnitt verglichen wird und eine Abweichung zur Bestimmung einer Verkippungslage des Gerätes (1) relativ zum Boden (8) herangezogen wird. The method involves recognizing an obstruction recognition unit (H) with an optical transmission and receiving unit (3). A scanning beam (6) is intended to extend different from a horizontal line according to incidence of scanning beam to ground (8). A curved reflection line (9) is compared with a deviation of horizontal line based on a predetermined angle. The deviation of tipping layer is determined based on the ground. Independent claims are included for the following: (1) an automatic movable apparatus; and (2) a method for performing wall tracking of automatic movable apparatus.