Method for detecting lane edge i.e. unlabelled lane edge, for creating track model for motor car, involves determining vanishing point in actual image utilizing dominant orientations, where point is utilized for creation of track model

The method involves optically receiving an actual image (1) against a motor car. A travel anticipated region (10) is selected against the motor car on the actual image. Correspondences (12) at corresponding regions are retrieved at the actual image. A search region is defined on the basis of the correspondences in the actual image. Dominant orientations are determined within the search region in the actual image, and a vanishing point is determined in the actual image utilizing the dominant orientations, where the vanishing point is utilized for the creation of a track model. Independent claims are also included for the following: (1) a device for detecting a lane edge for creating a track model for a motor car (2) a motor car. Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung wenigstens eines Fahrbahnrandes, insbesondere eines unmarkierten Fahrbahnrandes, zwecks Erstellung eines Spurmodells (80) für ein Kraftfahrzeug (100), umfassend die folgenden Schritte: a) optische Aufnahme eines aktuellen ersten Bildes (1) vor einem Kraftfahrzeug (100), b) Auswahl eines als befahrbar anzunehmenden Bereiches (10) vor dem Kraftfahrzeug (100) auf dem aktuellen ersten Bild (1), c) Auffinden von korrespondierenden Bereichen (11) zu diesem als befahrbar anzunehmenden Bereich (10) in einer bestimmten Anzahl von zuvor aufgenommenen Bildern (2, 3) eines umgekehrten optischen Flusses, d) Auffinden von Entsprechungen (12) zu diesen korrespondierenden Bereichen (11) im aktuellen ersten Bild (1), e) Definition wenigstens eines Suchbereiches (20) anhand der Entsprechungen (12) im aktuellen ersten Bild (1), f) Ermittlung von dominanten Orientierungen (30) innerhalb des Suchbereiches (20) im aktuellen ersten Bild (1), g) Ermittlung wenigstens eines Fluchtpunktes (40) im aktuellen ersten Bild (1) unter Verwendung der dominanten Orientierungen (30), und h) Nutzung des Fluchtpunktes (40) zur Erstellung eines Spurmodells (80). Die Erfindung betrifft ferner eine Einrichtung zur Erfassung wenigstens eines Fahrbahnrandes sowie ein Kraftfahrzeug (100), welche zur Durchführung des Verfahrens ausgebildet sind.