Method for situation analysis of merging-, sheering-, threading- or unthreading processes of vehicles, involves combining lateral evidence, trajectories of vehicle and object-oriented dynamic grid in probabilistic manner by Bayes-network

The method involves combining a lateral evidence, trajectories of the vehicle and object-oriented dynamic grid in a probabilistic manner by an object-oriented Bayes-network. The context information is obtained from a digital roadmap of a road segment, on which a vehicle is situated and from signals of vehicle-side sensors of the vehicle. A movement state of the vehicle, a control state of the vehicle, a driver activity state and event messages are determined. Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Situationsanalyse von Einscher-, Ausscher-, Einfädel- und/oder Ausfädelvorgängen (EA) von Fahrzeugen (1.1 bis 1.n), wobei mittels eines objektorientierten Bayes-Netzwerks eine laterale Evidenz, Trajektorien der Fahrzeuge (1.1 bis 1.n) und objektorientierte dynamische Gitter (dG) probabilistisch kombiniert werden. Erfindungsgemäß werden als Kontextinformationen - aus einer digitalen Straßenkarte eines Straßensegments (SS1 bis SSu), auf welchem sich ein erstes Fahrzeug (1.1) befindet, - aus Signalen von fahrzeugseitigen Sensoren des ersten Fahrzeugs (1.1) und - aus Daten einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug (1.1) und der in der Umgebung des ersten Fahrzeugs (1.1) befindlichen weiteren Fahrzeuge (1.2 bis 1.n) und/oder einer Infrastruktur - ein Bewegungszustand (BZ1 bis BZn) der Fahrzeuge (1.1 bis 1.n), ein Steuerzustand (SZ1 bis SZn) der Fahrzeuge (1.1 bis 1.n), ein Fahreraktivitätszustand (FAZ1 bis FAZn) und Ereignisnachrichten (EN) ermittelt, - wobei bei der Situationsanalyse aus den Kontextinformationen, der lateralen Evidenz, den Trajektorien der Fahrzeuge (1.1 bis 1.n) und den objektorientierten dynamischen Gittern (dG) ein Abstand, eine relative Ausrichtung und eine relative Positionierung der Fahrzeuge (1.1 bis 1.n) ermittelt wird. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines ersten Fahrzeugs (1.1) unter Verwendung eines solchen Verfahrens zur Situationsanalyse von Einscher- und/oder Ausschervorgängen (EA) von Fahrzeugen (1.1 bis 1.n).