Method for detecting environment of vehicle e.g. motor car, involves determining angle information for recognized object based on vehicle velocity and frequency information determined over oscillations of reflected wave train

The method involves executing a pulse response measurement of a pulse that comprises oscillations of a transmitted wave train, is emitted. A time-resolved echo signal (1) is acquired and evaluated. Determination is performed to check whether an echo pulse (7) is incorporated in the echo signal. The frequency information is determined over the oscillations of the reflected wave train, if the echo signal comprises the echo pulse. The angle information is determined for a recognized object (24) based on the determined vehicle velocity and frequency information. An independent claim is included for device for detecting environment of vehicle. Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (100) zur Umfelderfassung und ein Verfahren, welches Schritte umfasst: Ausführen einer Impulsechomessung, indem ein Impuls, der einen Schwingungen aufweisenden Sendewellenzug umfasst, ausgesendet wird, wobei die Schwingungen des Sendewellenzugs eine Sendefrequenz (fS) aufweisen, und eine Echosignal zeitaufgelöst erfasst wird, Auswerten des Echosignals, indem ermittelt wird, ob zumindest ein erster Echopuls in dem Echosignal enthalten ist, und sofern dieses der Fall ist, zumindest für den ersten Echopuls, welcher einen Schwingungen aufweisenden Echowellenzug umfasst, eine Frequenzinformation (fE) über die Schwingungen des Echowellenzugs bestimmt wird, Erfassen oder Ermitteln einer Fahrzeuggeschwindigkeit (v), und Ermitteln einer Winkelinformation (α) anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) und der Frequenzinformation (fE) für mindestens ein erkanntes Objekt (24).