System und Verfahren zum Spannen einer durch einen Roboter betätigten Sehne

Sehnenspannungssystem, das umfasst:eine Sehne (50) mit einem proximalen Ende (51) und einem distalen Ende (53);ein Stellglied (40), das mit dem proximalen Ende (51) der Sehne (50) gekoppelt ist und ausgestaltet ist, um in Ansprechen auf einen elektrischen Strom (101) eine Spannung (103) durch die Sehne (50) aufzubringen, wobei das Stellglied (40) eine Antriebsspindel (60) und einen Motor (44) umfasst; undeinen Motorcontroller (90), der mit dem Stellglied (40) elektrisch gekoppelt ist, wobei der Motorcontroller (90) ausgestaltet ist, um:einen elektrischen Strom (101), der eine erste Amplitude aufweist, an das Stellglied (40) zu liefern, bis eine Blockierspannung (125) durch die Sehne (50) erreicht ist;im Anschluss an das Erreichen der Blockierspannung (125) den elektrischen Strom (101) auf einen stationären Haltestrom (128) zu verringern und dort eine Zeitspanne (112) lang zu verweilen;nach Ablauf der Zeitspanne (112) einen Impulsstrom (130) an das Stellglied (40) zu liefern, wobei die Amplitude (136) des Impulsstroms (130) größer als die erste Amplitude ist; undden Motor (44) im Anschluss an die Beendigung des Impulsstroms (130) zu dem stationären Haltestrom (128) zurückzubringen. A tendon tensioning system includes a tendon having a proximal end and a distal end, an actuator, and a motor controller. The actuator may include a drive screw and a motor, and may be coupled with the proximal end of the tendon and configured to apply a tension through the tendon in response to an electrical current. The motor controller may be electrically coupled with the actuator, and configured to provide an electrical current having a first amplitude to the actuator until a stall tension is achieved through the tendon; provide a pulse current to the actuator following the achievement of the stall tension, where the amplitude of the pulse current is greater than the first amplitude, and return the motor to a steady state holding current following the conclusion of the pulse current.