Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Knickwinkels zwischen einem Fahrzeug und einem Anhänger

Verfahren zur Bestimmung eines Knickwinkels zwischen einem Zugfahrzeug (1) und einem dazugehörigen Anhänger (2), umfassend die SchritteErfassen eines Bildes des Anhängers (2) mittels einer Bilderfassungsvorrichtung (4), Auswerten des erfassten Bildes durch eine Bilddatenanalyse (8), undBestimmen des Knickwinkels auf Grundlage der Bilddatenanalyse (8),wobei die Bilddatenanalyse (8) ein Durchführen einer Bildkantenanalyse (9) umfasst, dadurch gekennzeichnet,dass bei der Bildkantenanalyse (9) das erfasste Bild in Sektoren unterteilt und eine Orientierung von Bildkanten in den Sektoren bestimmt wird. The method involves detecting an image of a trailer (2) by an image capture device (4), which comprises a back camera of a towing vehicle (1). The acquired image is evaluated by an image data analysis such that an angle i.e. initial angle, between the towing vehicle and the trailer is determined based on the image data analysis in a motionless state of the towing vehicle. The acquired image is divided into non-uniform sectors, where size of each sector is selected depending on a distance of the respective sector to a coupling point (3) of the trailer. Independent claims are also included for the following: (1) a device for determining an angle between a towing vehicle and an associated trailer (2) a vehicle.