Robotersteuerungsverfahren

Die Erfindung betrifft ein Robotersteuerungsverfahren aufweisend die Schritte - des Vorgebens von Zielwerten eines in Position und Orientierung durch ein Roboterprogramm vorgegebenen Arbeitspunktes (PA), in dessen programmierter Abhängigkeit ein Werkzeugbezugspunkt (PT) eines Manipulators (1) durch...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
1. Verfasser:	HUETTENHOFER, MANFRED
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL CONTROLLING FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS HAND TOOLS MANIPULATORS MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS PERFORMING OPERATIONS PHYSICS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS REGULATING TRANSPORTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Die Erfindung betrifft ein Robotersteuerungsverfahren aufweisend die Schritte - des Vorgebens von Zielwerten eines in Position und Orientierung durch ein Roboterprogramm vorgegebenen Arbeitspunktes (PA), in dessen programmierter Abhängigkeit ein Werkzeugbezugspunkt (PT) eines Manipulators (1) durch automatisches Bewegen von Achsen (8a) des Manipulators (1) durch eine mit dem Manipulator (1) verbundene Robotersteuerung (2) einzustellen ist; - ausgehend von durch das Roboterprogramm vorgegebenen Stellungswerten einer geplanten einzunehmenden Position und Orientierung einer durch eine Zusatzachse (11, 14) verstellbaren Roboterbasis (9), des automatischen Änderns der Stellungswerte derart, dass die tatsächlich einzunehmende Position der Roboterbasis (9) gegenüber der geplanten einzunehmenden Position an einen vorbestimmten Bezugspunkt (P), insbesondere an den Arbeitspunkt (PA) oder an den Werkzeugbezugspunkt(PT), angenähert ist und - des automatischen Bewegens der Zusatzachse (11, 14) derart, dass die Roboterbasis (9) die Position und Orientierung einnimmt, die den geänderten Stellungswerten entspricht.