Verfahren zum Durchführen adaptiver Reibungskompensation in einem Aktuator, das eine mit einer Temperaturänderung verbundene Variation der Reibungseigenschaften eines Wellgetriebes berücksichtigt

Verfahren zum Durchführen adaptiver Reibungskompensation in einem Aktuator (2) unter Berücksichtigung von Änderungen der Reibungseigenschaften eines Wellgetriebes (1), die mit Temperaturänderungen verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einschließt:Benutzen eines Systems mit halbgeschlossenem Regelkreis zum Steuern einer Position einer Lastwelle (3) auf der Basis einer erkannten Position einer Motorwelle (6) eines Motors (4), um eine Antriebssteuerung eines Aktuators (2) durchzuführen, bei dem die Ausgangsrotation des Motors (4) über ein Wellgetriebe reduziert und von der Lastwelle (3) an eine Last (5) übertragen wird; undMinimieren einer Verringerung der Genauigkeit, mit der die Lastwelle (3) durch das System mit halbgeschlossenem Regelkreis positioniert wird, wie sie durch Änderungen in Reibungseigenschaften des Wellgetriebes (1), die mit Änderungen der Umgebungstemperatur verbunden sind, verursacht wird; wobeials Reibungskompensationsstrom icompder zum Antreiben des Motors (4) an den Motor (4) angelegt wird, ein Strom iszur Kompensation statischer Reibung benutzt wird, wenn die Motorwelle (6) mit einer Abweichung anhält, und unter anderen Umständen ein Coulomb-Reibung-Kompensationsstrom icbenutzt wird, wie in Formel (A) gezeigt.[Formel A]icomp[k]={is[k] (|e[k]|>0 und ωm[k]=0)ic[k] (sonst)wobei k die aktuelle Zeit ist,e[k] die Abweichung der Motorwelle (6) ist, undω[k] die Drehzahl der Motorwelle (6) ist;der Strom iszur Kompensation statischer Reibung gemäß Formel (B) definiert ist, wobei eine Kompensationsgröße isreiner monoton ansteigenden Rampenfunktion, die durch Formel (C) definiert ist, zu einer Kompensationsgröße isseiner Stufenfunktion addiert wird.[Formel B]is[k]={sgn(e[k])⋅(iss+isr[k]) (|e[k]>|0)0 (sonst)[Formel C]isr[k]=isr0[k]+dsr⋅(k−l)wobeiisr0ein Startwert einer Rampenfunktionskompensationsgröße isrist,dsrdie Größe der Rampensteigung ist, undI eine Zeit ist, zu der eine Reibungskompensationsbetätigung beginnt; undder Coulombreibungskompensationsstrom iceine Stufenfunktionskompensationsgröße icsoder eine Rampenfunktionskompensationsgröße icrist, wie er durch Formel (D) definiert ist.[Formel D]ic={sgn(ωm[k])⋅ics (e[k]≠0)icr[k] (e[k]=0) According to a method for performing adaptive friction compensation of an actuator including a wave gear drive, there is used as a friction compensation current applied to a motor drive current a static friction compensation current is