Verfahren zum Bestimmen eines Deichselwinkels

Verfahren zum Bestimmen eines Deichselwinkels (γ) zwischen einer Längsachse (16) eines Kraftfahrzeugs (10) und einer Längsachse (18) eines mit dem Kraftfahrzeug (10) über eine Kupplung (12) verbundenen Anhängers (14) mit einer Deichsel durch- Messen eines Messwerts zum Deichselwinkel (γ) zu einer Mehrzahl von Zeitpunkten, durch die eine zeitliche Reihenfolge vorgegeben wird,- Bestimmen eines Schätzwerts zum Deichselwinkel (γ) zu jedem Zeitpunkt der Mehrzahl von Zeitpunkten in Abhängigkeit von zumindest einer Zustandsgröße des Kraftfahrzeugs (10) und/oder des Anhängers (14), und- Bestimmen eines Korrekturfaktors für den Messwert zu jedem Zeitpunkt der Mehrzahl von Zeitpunkten in Abhängigkeit von dem jeweiligen Schätzwert und einem zu einem in der zeitlichen Reihenfolge vorhergehenden Zeitpunkt bestimmten Schätzwert, dadurch gekennzeichnet, dass- bei der Bestimmung des Schätzwerts und/oder des Korrekturfaktors eine sich auf den Unterschied zwischen Messwert und Schätzwert auswirkende Störgröße berücksichtigt wird. The method involves connecting a drawbar with a motor car (10) by a clutch (12). A measurement value for a drawbar angle (gamma) is measured at a set of time points. An estimated value for the drawbar angle at the set of time points is determined as a function of a state variable of the motor car and/or a trailer (14). A correction factor for the measurement value is determined at each time point based on the respective estimated value, where the estimated value is determined at the time points provided in a time sequence. Independent claims are also included for the following: (1) a method for controlling a motor car connected with a trailer (2) a motor car that comprises a clutch.