Verfahren zur Bestimmung der Position eines selbsttätig verfahrbaren Geräts

Verfahren zur Bestimmung der Position eines selbsttätig verfahrbaren Geräts (1), insbesondere selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät, mit vorzugsweise elektromotorisch angetriebenen Verfahrrädern (3), wobei das Gerät (1) mit einer Hinderniserkennung (A) versehen ist, die aus optischen Sende- und Empfängereinheiten besteht, wobei weiter das Gerät (1) über eine Kartendarstellung (K) der Umgebung, in der das Gerät (1) eingesetzt werden soll, verfügt, dadurch gekennzeichnet, dass die Kartendarstellung (K) mittels eines Rasters (9) in Teilbereiche (10) aufgeteilt wird und dass zu jedem Teilbereich (10) über 360° die Entfernungen (Abstände a) oder auf Basis von Entfernungswerten abgeleitete Größen zu Hindernissen (H) berechnet werden, soweit diese sich innerhalb einer vorgegebenen Entfernung befinden, und dass von den berechneten Entfernungen (Abstände a) oder abgeleiteten Größen über einen Algorithmus eine den Teilbereich (10) kennzeichnende Zahl (11) berechnet wird, wobei aus der Summe der Abstände (a) ein Durchschnittswert errechnet wird und die so theoretisch berechnete Zahl (11) dem zugeordneten Teilbereich (10) zugewiesen und abgespeichert wird, und dass weiter das Gerät (1) zur Bestimmung seiner tatsächlichen Position an einem Ort innerhalb der vorhandenen Kartendarstellung (K) eine Rundumabtastung mittels seiner Hinderniserkennung (A) vornimmt und in gleicher Weise die hierbei gemessenen Entfernungen mit demselben Algorithmus bewertet und die so gefundene Zahl mit der Vielzahl von theoretisch berechneten Zahlen (11) vergleicht und Teilbereiche (10), die außerhalb einer vorgegebenen Bandbreite liegen als mögliche aktuelle Positionen des Gerätes (1) ausschließt, wobei weiter ausgehend von den verbliebenen möglichen Teilbereichen (10) mittels üblicher Bestimmung zur Selbstlokalisierung (SLAM) der, der tatsächlichen Position entsprechende Teilbereich (10) bestimmt wird. The method involves dividing a map display of an automatically movable device (1) into sub regions by a grid. Identification numbers of each region is calculated for determining an actual position of the device at a location within the display. A number of the calculated identification numbers is compared with a number of the regions laid outside predetermined range, which exclude a current position of the device. An actual position of the corresponding region is determined by a self-localization process.