Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Erfassung und Abstandsbestimmung von Objekten

Optoelektronischer Sensor (10), insbesondere Laserscanner, zur Erfassung und Abstandsbestimmung von Objekten in einem Überwachungsbereich (20) mit einem Lichtsender (12) zum Aussenden eines Sendelichtstrahls (16) mit einer Vielzahl aufeinanderfolgender Einzellichtpulse (54), einer drehbaren Ablenkeinheit (18) zur periodischen Ablenkung des Sendelichtstrahls (16) in den Überwachungsbereich (20), einer Winkelmesseinheit (30) zur Erzeugung von Winkelpositionssignalen (58) in Abhängigkeit von einer Winkelstellung der Ablenkeinheit (18), einem Lichtempfänger (26) zum Erzeugen von Empfangspulsen (102) aus dem von Objekten in dem Überwachungsbereich (20) remittierten oder reflektierten Sendelicht und einer Auswertungseinheit (32), welche dafür ausgebildet ist, eine Vielzahl von Empfangspulsen (102) in einem zeitlichen Histogramm (110) zu sammeln und aus dem Histogramm (110) die Lichtlaufzeit vom Sensor (10) zu einem Objekt und daraus einen Messwert für den Objektabstand zu bestimmen, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinheit (32) dafür ausgebildet ist, jeweils anhand des Winkelpositionssignals (58) eine Gruppe (56) einer vorgegebenen Anzahl von Empfangspulsen (102) auszuwählen, die in einem Histogramm (110) gesammelt wird, und den aus dem Histogramm (110) der Gruppe (56) bestimmten Messwert für den Objektabstand einem durch das Winkelpositionssignal (58) bezeichneten Erfassungswinkel zuzuordnen wobei die Anzahl der Einzelpulse (54) sowie der zeitliche Abstand zwischen je zwei Einzellichtpulsen (54) klein genug ist, um einen Zeitpuffer zwischen dem jeweils letzten Empfangspuls einer Gruppe (56) und dem nachfolgenden Winkelpositionssignal (58) zu lassen. The laser scanner (10) has a rotary deflecting unit (18) for periodically deflecting the transmission light beam (16) in the monitoring area. Based on the angle position of the defecting unit, an angle encoding unit (30) generates an angular position signal. An evaluation unit (32) selects a respective group of reception pulses that is collected in a histogram based on the angular position signal and assigns the measured value for the object distance determined from the histogram of the group of reception pulses to a detection angle identified by the angular position signal. An independent claim is also included for a method for the detection and distance determination of objects in a monitoring area.