Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines plausiblen Fahrstreifens zur Führung eines Fahrzeugs sowie Kraftwagen

Verfahren zum Bestimmen eines Fahrstreifens für ein Fahrzeug (2) mit zumindest drei unabhängigen Sensoren (S1, S2, S3, Sn, GPS) auf einer Fahrbahn (1) mit den Schritten: a) Gewinnen von Daten zu einem ersten Fahrzeugumfeldbereich mit wenigstens einem ersten Sensor (S1, S2, S3, Sn, GPS); b) Bestimmen (A11, A21, A31, Am1) eines ersten Fahrstreifens (uFS1, uFS2, uFS3) anhand der Daten zu dem ersten Fahrzeugumfeldbereich; gekennzeichnet durch c) Gewinnen von Daten zu wenigstens zwei weiteren Fahrzeugumfeldbereichen mit zumindest zwei weiteren Sensoren (S1, S2, S3, Sn, GPS); d) Bestimmen (A11, A21, A31, Am1) zumindest zwei weiterer Fahrstreifen (uFS1, uFS2, uFS3) anhand der Daten zu den wenigstens zwei weiteren Fahrzeugumfeldbereichen; e) Bestimmen (B, C, D) eines resultierenden Fahrstreifens aus dem ersten und den mindestens zwei weiteren Fahrstreifen (uFS1, uFS2, uFS3), wobei bei Gleichheit von zwei der mindestens drei Fahrstreifen und Ungleichheit eines dritten der mindestens drei Fahrstreifen mit... The method involves obtaining data related to two vehicle environment regions from sensors. Lanes are determined based on the obtained data. Weight values associated with the determined lanes are determined. A resulting plausible lane is determined according to the weight values. The data relate to a position and/or movement of an object e.g. pedestrians, motor vehicles (2-4), tree (8) and house (9), and lane marks e.g. central dividing strip (10) and left and right road curbs (11, 12). The sensors are designed as a camera (S1), environment sensors (S2-S4) and a global positioning system (GPS) sensor (GPS). An independent claim is also included for a device for determining a plausible lane for a vehicle, comprising a computing unit.