Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von Fahrbahnmarkierungen in einem Bild

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion von Fahrbahnmarkierungen (FM1, FM2) in einem Bild (B), wobei eine Umgebung eines Fahrzeugs (1) in zumindest einem Bild (B) erfasst wird, wobei Fahrbahnmarkierungen (FM1, FM2) in dem Bild (B) detektiert werden und aus den Fahrbahnmarkierungen (FM1, FM2) ein Fahrspurverlauf ermittelt wird, wobei bei der Detektion der Fahrbahnmarkierungen (FM1, FM2) im Bild (B) vorhandene Schattenbereiche (S1, S2) berücksichtigt werden. Erfindungsgemäß wird eine Lichteinfallsrichtung (R) ermittelt und anhand der Lichteinfallsrichtung (R) wird eine Wahrscheinlichkeit ermittelt, ob im Bild (B) ein einer Fahrbahnmarkierung (FM1, FM2) ähnlicher Schattenbereich (S1, S2) und/oder eine einer Fahrbahnmarkierung (FM1, FM2) ähnliche Schattenlücke (SL) aus einem aufgrund eines Lichtscheins (L) einer Lichtquelle mit der ermittelten Lichteinfallsrichtung (R) erzeugten Schattenwurf eines oder mehrerer Objekte (O1, O2) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) resultieren, wobei eine Plausibilisierung von als potenzielle Fahrbahnmarkierungen in dem Bild (B) erkannten Strukturen durchgeführt wird und wobei in Abhängigkeit der Größe der Wahrscheinlichkeit als Schattenbereich (S1, S2) und/oder Schattenlücke (SL) identifizierte potenzielle Fahrbahnmarkierungen bei der Ermittlung des Fahrspurverlaufs verworfen werden. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung (2) zur Detektion von Fahrbahnmarkierungen (FM1, FM2) in einem Bild (B). The invention relates to a method for detecting roadway markings (FM1, FM2) in an image (B), wherein an environment of a vehicle (1) is recorded in at least one image (B), wherein roadway markings (FM1, FM2) in the image (B) are detected and a lane course is determined from the roadway markings (FM1, FM2), wherein shadow areas (S1, S2) in the image (B) are considered in the detection of the roadway markings (FM1, FM2). According to the invention, a light incidence direction (R) is determined, and on the basis of the light incidence direction (R) a probability that in the image (B) a shadow area (S1, S2) similar to a roadway marking (FM1, FM2) and/or a shadow gap (SL) similar to a roadway marking (FM1, FM2) results from a shadow of one or more objects (01, 02) in the environment of the vehicle (1) produced due to light (L) of a light source having the determined light incidence direction (R), wherein the plausibility of structures detected as potential roadway markings in the image (B) is checked and wherein potential r