Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Fahrmanöver

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) bei einem Fahrmanöver, bei dem Längsführung und/oder Querführung automatisiert durchgeführt werden, wobei mindestens eine Trajektorie (9) zur Durchführung des Fahrmanövers bestimmt wird und das Fahrzeug (1) mit einer automatischen Steuerung entlang der mindestens einen Trajektorie (9) geführt wird, wobei während des Fahrmanövers die Umgebung des Fahrzeugs (1) überwacht wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Eingreifen des Fahrers in die Lenkung, wenn die Querführung automatisiert durchgeführt wird oder bei Betätigung des Fahrpedals durch den Fahrer, wenn die Längsführung automatisiert durchgeführt wird oder bei einem Eingreifen des Fahrers in die Lenkung oder bei Betätigung des Fahrpedals durch den Fahrer, wenn Längsführung und Querführung automatisiert durchgeführt werden, die Steuerung des Fahrzeugs (1) wieder an den Fahrer übergeben wird, wenn ein sich durch die Betätigung der Lenkung oder des Fahrpedals ergebender Fahrweg nicht zu einer Gefährdung der Umgebung des Fahrzeugs führt und bei einer drohenden Gefährdung der Umgebung keine Übergabe der Steuerung an den Fahrer erfolgt, und dass mit einem Drehratensensor der Drehwinkel des Fahrzeugs (1) relativ zum Winkel des Fahrzeugs (1) bei Beginn des Fahrmanövers bestimmt wird und anhand des Drehwinkels geprüft wird, ob eine Übergabe der Steuerung an den Fahrer ohne Gefährdung der Umgebung möglich ist. A method and device for supporting a driver of a motor vehicle during a driving maneuver during which longitudinal guidance and/or lateral guidance is/are performed in an automated manner. A trajectory for performing the driving maneuver being determined and the vehicle being guided with automatic control along the trajectory, while the surroundings of the vehicle is being monitored during the driving maneuver. If the driver intervenes in the steering while lateral guidance is being performed or if the driver operates the accelerator while longitudinal guidance is being performed or if the driver intervenes in the steering or operates the accelerator while longitudinal guidance and lateral guidance are being performed, the control of the vehicle is returned to the driver. In the case of an imminent endangerment to the surroundings, control is not transferred to the driver.