Method for shaping workpiece, involves controlling movements and positions of handling devices by control device

The method involves positioning workpiece (10) between shaping tools (12,13) of handling devices (2,2') respectively, during deformation process. The gripping units (3,3') and transport units (16,16') are provided in respective handling devices, for gripping and conveying workpiece. The connecting elements (7, 7') are provided to couple gripping units with transport units respectively. The movements and positions of handling devices are controlled by a control device. A measuring device (90) is provided to measure the change in length of workpiece after deformation. An independent claim is included for device for shaping workpiece. Ein Verfahren zum Umformen, insbesondere Schmieden, wenigstens eines Werkstücks (10 umfasst folgende Schritte: a) ein Werkstück (10) wird in eine vorgegebene oder vorgebbare Umformlage in wenigstens einen Arbeitsbereich wenigstens einer Umformmaschine zwischen zwei zugehörigen Werkzeugen (12, 13) positioniert, b) während wenigstens eines Umformschrittes werden die Werkzeuge (12, 13) der Umformmaschine relativ zueinander aufeinander zu bewegt werden, insbesondere in einer Schlagbewegung, und das Werkstück (10) zwischen den Werkzeugen (12, 13) umgeformt, c) während wenigstens eines oder jedes Umformschrittes wird das Werkstück (10) von wenigstens einem wenigstens eine Greifeinrichtung (3, 3') und wenigstens eine Transporteinrichtung (16, 16') aufweisendes Handhabungsgerät (2, 2') in seiner Umformlage festgehalten, wobei die Greifeinrichtung (3, 3') an die Transporteinrichtung (16, 16') mittelbar oder unmittelbar über zumindest ein wenigstens während des Umformschrittes nachgiebig und dämpfend ausgestaltetes Verbindungselement (7, 7') miteinander gekoppelt sind oder werden, d) wobei die Bewegungen und Positionen des Handhabungsgerätes (2, 2') von wenigstens einer Kontrolleinrichtung gesteuert und/oder geregelt werden, e) eine Messeinrichtung (90) übermittelt wenigstens eine unter Nachgeben des Verbindungselementes (7, 7') erfolgende oder erfolgte Relativbewegung zwischen Greifeinrichtung (3, 3') und Transporteinrichtung (16, 16') erfasst und Messsignale oder Messwerte über wenigstens eine Messgröße, insbesondere wenigstens eine Längenänderung, dieser Relativbewegung an die Kontrolleinrichtung. Weiterhin ist noch offenbart eine entsprechende Vorrichtung zum Umformen, insbesondere Schmieden, eines Werkstücks (10).