Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und Verwendung eines Ausgangssignals

Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs,wobei das Fahrzeug einen ersten und einen zweiten Antrieb aufweist, wobei der erste Antrieb ein Vorderrad antreibt und der zweite Antrieb ein Hinterrad, wobei erster und zweiter Antrieb drehzahlgeregelt betrieben werden, so dass die Istdrehzahl jedes Antriebs auf eine jeweilige Solldrehzahl hin geregelt wird,wobei das Fahrzeug auf dem Boden bewegbar angeordnet ist,wobei ein Sollwert a für Beschleunigung des Fahrzeuges in Fahrtrichtung vorgegeben wird, wobeidem Drehzahlregler jedes Antriebs über einen jeweiligen Vorsteuerzweig ein jeweiliger Beschleunigungsvorsteuerwert zugeführt wird,wobei die Beschleunigungsvorsteuerwerte derart gewichtet aus dem Sollwert a bestimmt werden, dass die Beschleunigungsvorsteuerwerte dem zustandsabhängigen Normalkraftwert des jeweils zugeordneten Rades entsprechen,wobei- die Höhe h der Schwerpunktmasse des Fahrzeugs über dem Boden bestimmt wird,- wobei aus der Höhe h und dem Abstand L ein Grenzbeschleunigungswert, wobei der Abstand eines Berührpunktes des Vorderrads am Boden und der Abstand eines Berührpunktes des Hinterrades am Boden den Wert L hat,- wobei der Soll-Beschleunigungsvorsteuerwert für das Vorderrad als Produkt aus dem Sollwert a mit einem Faktor bestimmt wird, wobei der Faktor ein erster Quotient ist, dessen Zähler die Differenz aus dem Grenzbeschleunigungswert und dem Sollwert a ist und dessen Nenner der Grenzbeschleunigungswert ist,- wobei der Soll-Beschleunigungsvorsteuerwert für das Hinterrad als Produkt aus dem Sollwert a mit einem Faktor bestimmt wird, wobei der Faktor ein zweiter Quotient ist, dessen Zähler die Summe aus dem Grenzbeschleunigungswert und dem Sollwert a ist und dessen Nenner der Grenzbeschleunigungswert ist, wobei den Reglern der Antriebe ein zentraler Lageregler übergeordnet ist,wobei dem Lageregler die Istposition zugeführt wird und eine Sollposition,wobei der zeitliche Verlauf der Sollposition von einem Profilgenerator vorgegeben wird, der auch einen zeitlichen Verlauf für Drehzahl erzeugt und über einen Vorsteuerzweig dem Ausgangssignal des Lagereglers zuführt. The method involves determining center of gravity mass of a vehicle i.e. rail-bounded vehicle, and height of the vehicle over a ground, where the vehicle comprises a front wheel drive (11) and a rear wheel drive (12) respectively for driving a front wheel and a rear wheel. Division of normal force on the front wheel and the rear wheel is determined, where reference value for acceleration is