Verfahren und Vorrichtung zur Detektion mindestens eines Hindernisses in einem Fahrzeugumfeld

Verfahren zur Detektion mindestens eines Hindernisses (10) in einem Fahrzeugumfeld, wobei das Verfahren folgende Verfahrensschritte umfasst:- Erfassen eines ersten Bildes (B) mittels eines monokularen Bilderfassungssystems,- Detektion von Merkmalspunkten des ersten Bildes (B) im Bildbereich einer Fahrbahn (9) im ersten Bild (B),- Erfassen eines zweiten Bildes (B) mittels des monokularen Bilderfassungssystems, wobei das zweite Bild (B) zeitlich nach dem ersten Bild (B) erfasst wird,- Detektion von Merkmalspunkten des zweiten Bildes (B) im Bildbereich der Fahrbahn (9) im zweiten Bild (B),- Bestimmung von korrespondierenden Merkmalspunkten aus den Merkmalspunkten des ersten und des zweiten Bildes (BB),- Schätzung von mindestens einem Parameter einer projektiven Transformation aus den korrespondierenden Merkmalspunkten,- Transformation von mindestens einem Bildpunkt des ersten Bildes (B) mittels der projektiven Transformation in einen transformierten Bildpunkt des ersten Bildes (B),- Berechnung einer Differenz einer Intensität des transformierten Bildpunkts des ersten Bildes (B) und einer Intensität des zu dem transformierten Bildpunkt des ersten Bildes (B) korrespondierenden Bildpunkts des zweiten Bildes (B),- Vergleich der Differenz mit einem vorbestimmten Schwellwert (Thr) und- Detektion eines Hindernisses (10), falls die Differenz größer ist als der vorbestimmte Schwellwert (Thr). The method involves detecting an image by a monocular image capture system i.e. monocular camera (2), and detecting feature points of the image in an image area of a track (9) in the image. Difference of an intensity of a transformed pixel of another image and an intensity of a pixel of the former image corresponding to the transformed pixel of the latter image is computed using a calculation unit (5). The difference is compared with a predetermined threshold. An obstacle (10) is detected when the difference is larger than the predetermined threshold. An independent claim is also included for a device for detecting an obstacle in car surroundings.