Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Manipulators
Verfahren zur Steuerung eines Manipulators, insbesondere eines Roboters, mit den Schritten:Bestimmen (S10, S20) einer Soll-Bahn (q(s)) des Manipulators; undBestimmen (S70) einer Bewegungsgröße (v(s)) für diese Soll-Bahn;gekennzeichnet durch die Schritte:Bestimmen (S50) eines Bahnabschnitts ([s_A, s_...
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| description | Verfahren zur Steuerung eines Manipulators, insbesondere eines Roboters, mit den Schritten:Bestimmen (S10, S20) einer Soll-Bahn (q(s)) des Manipulators; undBestimmen (S70) einer Bewegungsgröße (v(s)) für diese Soll-Bahn;gekennzeichnet durch die Schritte:Bestimmen (S50) eines Bahnabschnitts ([s_A, s_E]) mit einem vorgegebenen Verlauf der Bewegungsgröße (v(s) = vc) und automatisches Bestimmen (S60) dieser Bewegungsgröße auf Basis in diesem Bahnabschnitt zulässiger Bewegungsgrößen (v_max_RB, v_max_vg), wobei der Bahnabschnitt auf Basis vorgegebener Punkte (Pi, Pj) der Sollbahn vorgegeben werden kann, wobei Offsets gegenüber diesen Punkten vorgegeben werden können.
The method involves determining (S20) target path of a manipulator, and determining (S70) motion values for target path. A path segment with a defined profile of a motion value is determined (S50) optionally. A motion value of the manipulator including velocity, acceleration and/or higher time derivative of a reference point or reference system and/or axis of motion of the manipulator is determined (S60) automatically, based on the motion values permissible in determined path segment. Independent claims are included for the following: (1) device for controlling manipulator; and (2) computer program product for controlling manipulator. |
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The method involves determining (S20) target path of a manipulator, and determining (S70) motion values for target path. A path segment with a defined profile of a motion value is determined (S50) optionally. A motion value of the manipulator including velocity, acceleration and/or higher time derivative of a reference point or reference system and/or axis of motion of the manipulator is determined (S60) automatically, based on the motion values permissible in determined path segment. Independent claims are included for the following: (1) device for controlling manipulator; and (2) computer program product for controlling manipulator.</description><language>ger</language><subject>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES ; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL ; CONTROLLING ; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS ; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC ; GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS ; HAND TOOLS ; MANIPULATORS ; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS ; PERFORMING OPERATIONS ; PHYSICS ; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS ; REGULATING ; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC ; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS ; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ARTCOLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS ; TRANSPORTING</subject><creationdate>2019</creationdate><oa>free_for_read</oa><woscitedreferencessubscribed>false</woscitedreferencessubscribed></display><links><openurl>$$Topenurl_article</openurl><openurlfulltext>$$Topenurlfull_article</openurlfulltext><thumbnail>$$Tsyndetics_thumb_exl</thumbnail><linktohtml>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20190725&DB=EPODOC&CC=DE&NR=102009049172B4$$EHTML$$P50$$Gepo$$Hfree_for_read</linktohtml><link.rule.ids>230,308,776,881,25543,76294</link.rule.ids><linktorsrc>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20190725&DB=EPODOC&CC=DE&NR=102009049172B4$$EView_record_in_European_Patent_Office$$FView_record_in_$$GEuropean_Patent_Office$$Hfree_for_read</linktorsrc></links><search><creatorcontrib>Hüttenhofer, Manfred</creatorcontrib><creatorcontrib>Aurnhammer, Andreas, Dr</creatorcontrib><creatorcontrib>Weiß, Martin, Dr</creatorcontrib><creatorcontrib>Burkhart, Stefan</creatorcontrib><title>Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Manipulators</title><description>Verfahren zur Steuerung eines Manipulators, insbesondere eines Roboters, mit den Schritten:Bestimmen (S10, S20) einer Soll-Bahn (q(s)) des Manipulators; undBestimmen (S70) einer Bewegungsgröße (v(s)) für diese Soll-Bahn;gekennzeichnet durch die Schritte:Bestimmen (S50) eines Bahnabschnitts ([s_A, s_E]) mit einem vorgegebenen Verlauf der Bewegungsgröße (v(s) = vc) und automatisches Bestimmen (S60) dieser Bewegungsgröße auf Basis in diesem Bahnabschnitt zulässiger Bewegungsgrößen (v_max_RB, v_max_vg), wobei der Bahnabschnitt auf Basis vorgegebener Punkte (Pi, Pj) der Sollbahn vorgegeben werden kann, wobei Offsets gegenüber diesen Punkten vorgegeben werden können.
The method involves determining (S20) target path of a manipulator, and determining (S70) motion values for target path. A path segment with a defined profile of a motion value is determined (S50) optionally. A motion value of the manipulator including velocity, acceleration and/or higher time derivative of a reference point or reference system and/or axis of motion of the manipulator is determined (S60) automatically, based on the motion values permissible in determined path segment. Independent claims are included for the following: (1) device for controlling manipulator; and (2) computer program product for controlling manipulator.</description><subject>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES</subject><subject>CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL</subject><subject>CONTROLLING</subject><subject>FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS</subject><subject>GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC</subject><subject>GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS</subject><subject>HAND TOOLS</subject><subject>MANIPULATORS</subject><subject>MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS</subject><subject>PERFORMING OPERATIONS</subject><subject>PHYSICS</subject><subject>PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS</subject><subject>REGULATING</subject><subject>TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC</subject><subject>TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS</subject><subject>TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ARTCOLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS</subject><subject>TRANSPORTING</subject><fulltext>true</fulltext><rsrctype>patent</rsrctype><creationdate>2019</creationdate><recordtype>patent</recordtype><sourceid>EVB</sourceid><recordid>eNrjZLAKSy1KS8woSs1TKM1LUQjLLyrKTM4oKc1LV6gqLVIILkktTS0C8VIz81KLFXwT8zILSnMSS_KLinkYWNMSc4pTeaE0N4Oqm2uIs4duakF-fGpxQWJyal5qSbyLq6GBkYGBpYGJpaG5kZOJMbHqAClAMSI</recordid><startdate>20190725</startdate><enddate>20190725</enddate><creator>Hüttenhofer, Manfred</creator><creator>Aurnhammer, Andreas, Dr</creator><creator>Weiß, Martin, Dr</creator><creator>Burkhart, Stefan</creator><scope>EVB</scope></search><sort><creationdate>20190725</creationdate><title>Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Manipulators</title><author>Hüttenhofer, Manfred ; Aurnhammer, Andreas, Dr ; Weiß, Martin, Dr ; Burkhart, Stefan</author></sort><facets><frbrtype>5</frbrtype><frbrgroupid>cdi_FETCH-epo_espacenet_DE102009049172B43</frbrgroupid><rsrctype>patents</rsrctype><prefilter>patents</prefilter><language>ger</language><creationdate>2019</creationdate><topic>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES</topic><topic>CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL</topic><topic>CONTROLLING</topic><topic>FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS</topic><topic>GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC</topic><topic>GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS</topic><topic>HAND TOOLS</topic><topic>MANIPULATORS</topic><topic>MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS</topic><topic>PERFORMING OPERATIONS</topic><topic>PHYSICS</topic><topic>PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS</topic><topic>REGULATING</topic><topic>TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC</topic><topic>TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS</topic><topic>TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ARTCOLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS</topic><topic>TRANSPORTING</topic><toplevel>online_resources</toplevel><creatorcontrib>Hüttenhofer, Manfred</creatorcontrib><creatorcontrib>Aurnhammer, Andreas, Dr</creatorcontrib><creatorcontrib>Weiß, Martin, Dr</creatorcontrib><creatorcontrib>Burkhart, Stefan</creatorcontrib><collection>esp@cenet</collection></facets><delivery><delcategory>Remote Search Resource</delcategory><fulltext>fulltext_linktorsrc</fulltext></delivery><addata><au>Hüttenhofer, Manfred</au><au>Aurnhammer, Andreas, Dr</au><au>Weiß, Martin, Dr</au><au>Burkhart, Stefan</au><format>patent</format><genre>patent</genre><ristype>GEN</ristype><title>Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Manipulators</title><date>2019-07-25</date><risdate>2019</risdate><abstract>Verfahren zur Steuerung eines Manipulators, insbesondere eines Roboters, mit den Schritten:Bestimmen (S10, S20) einer Soll-Bahn (q(s)) des Manipulators; undBestimmen (S70) einer Bewegungsgröße (v(s)) für diese Soll-Bahn;gekennzeichnet durch die Schritte:Bestimmen (S50) eines Bahnabschnitts ([s_A, s_E]) mit einem vorgegebenen Verlauf der Bewegungsgröße (v(s) = vc) und automatisches Bestimmen (S60) dieser Bewegungsgröße auf Basis in diesem Bahnabschnitt zulässiger Bewegungsgrößen (v_max_RB, v_max_vg), wobei der Bahnabschnitt auf Basis vorgegebener Punkte (Pi, Pj) der Sollbahn vorgegeben werden kann, wobei Offsets gegenüber diesen Punkten vorgegeben werden können.
The method involves determining (S20) target path of a manipulator, and determining (S70) motion values for target path. A path segment with a defined profile of a motion value is determined (S50) optionally. A motion value of the manipulator including velocity, acceleration and/or higher time derivative of a reference point or reference system and/or axis of motion of the manipulator is determined (S60) automatically, based on the motion values permissible in determined path segment. Independent claims are included for the following: (1) device for controlling manipulator; and (2) computer program product for controlling manipulator.</abstract><oa>free_for_read</oa></addata></record> |
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